特許
J-GLOBAL ID：200903037367874291
ロボット制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 欣一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-200960
公開番号（公開出願番号）：特開平8-066880
出願日： 1994年08月25日
公開日（公表日）： 1996年03月12日
要約：
【要約】【目的】 復帰原点の位置が変動することのないロボット制御方法を提供する。【構成】 初期設定動作で、動作部材が原点領域に存するときに出力される機械的原点復帰信号23の出力開始時期と、動作部材が所定角度回転する度に発生されるパルス信号21の発生時期との間の前記動作部材の回転角度R1を検出し、該回転角度R1が前記機械的原点復帰信号23の予想最大ずれ量に応じて設定される所定の判定領域221〜223内にある場合に、前記機械的原点復帰信号23の出力開始時期からその直後のパルス信号出力時点までの範囲を禁止範囲に設定しておき、原点復帰動作において前記機械的原点復帰信号が出力されている状態で前記パルス信号が発生された時に前記ステッピングモータを停止させる際、前記禁止範囲内で前記機械的原点復帰信号23の出力が開始された場合でも、その直後のパルス信号の発生時点では前記ステッピングモータを停止させない。
請求項（抜粋）：
所定のステップ角度を単位として回転するステッピングモータと、前記ステッピングモータで駆動される動作部材と、前記ステッピングモータが、前記ステップ角度の所定の整数倍の基準角度だけ前記動作部材を回転させる度にパルス信号を発生するパルス信号発生手段と、復帰するべき原点領域に前記動作部材が存するときに機械的原点復帰信号を出力する位置センサとを備えるロボットの原点復帰動作に際し、前記機械的原点復帰信号が出力されている状態で前記パルス信号が発生された時に前記ステッピングモータを停止させるロボット制御方法であって、初期設定動作で、前記機械的原点復帰信号の出力開始時期と前記パルス信号の発生時期との間で前記動作部材が回転した回転角度を算出し、該回転角度が、前記機械的原点復帰信号の予想最大ずれ量に応じて設定される所定の判定領域内にあるか否かを判別し、前記回転角度が前記判定領域内にある場合に、前記機械的原点復帰信号の出力開始時期から、その直後のパルス信号出力時期までの範囲を禁止範囲に設定し、原点復帰動作において、前記禁止範囲内で前記機械的原点復帰信号の出力が開始された場合は、その直後の前記パルス信号の出力時点では前記ステッピングモータを停止させないことを特徴とするロボット制御方法。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 19/06
, G05B 19/18
