特許
J-GLOBAL ID：200903037404582972
ロボット定数の較正演算方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
滝本 智之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-147191
公開番号（公開出願番号）：特開平8-336786
出願日： 1995年06月14日
公開日（公表日）： 1996年12月24日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの先端に取り付けるツール部分に大きな設定誤差が存在する場合にも、その大きな誤差を含めて必要なロボット全体の較正補正値を求める較正演算方式を提供することを目的とする。【構成】 較正補正値記憶手段5とロボット定数変更手段6ならびに、較正補正値比較手段7を設けることにより、較正演算をロボット定数のツール部分を加算もしくは減算により変更しつつ反復して実行し、得られた補正値を比較して選択を行うことで、ロボット定数の較正補正値を求める方式。
請求項（抜粋）：
コンピュータとプログラムを記憶したメモリを有する制御装置を備え、多関節ロボットに対して角度原点データやリンク長およびツールオフセットなどロボット定数の設定誤差を較正するためのロボット較正補正値の演算方式であって、前記ロボット定数を記憶するロボット定数記憶手段と、前記ロボット定数の設定誤差を求める較正値演算手段と、求めた設定誤差に対する較正補正値を記憶する較正補正値記憶手段と、前記ロボット定数記憶手段に記憶されているロボット定数を一時変更するためのロボット定数変更手段と、前記較正補正値記憶手段に記憶されている較正補正値および、前記較正値演算手段で求められた較正値について、それぞれリンクに関する較正値の総和を求めるとともに、その大小を判定する較正補正値比較手段とを有し、前記較正値演算時に前記ロボット定数記憶手段に記憶されたツールに関するロボット定数を前記ロボット定数変更手段により変更して、複数回の較正値演算を行い、各回で計算される較正値の内リンクに関する較正値の絶対値の総和を前記較正補正値比較手段で比較し、複数の較正補正値から選択をすることで、常に最適な較正補正値が得られることを特徴とするロボット定数の較正演算方式。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/00 Z
, B25J 19/00 Z
