特許

J-GLOBAL ID：200903037482679494

連続アンローダーの相対位置計測方法及び装置

発明者： 榎本 雅幸 ,  上田 澄広 ,  中上 雄吾 ,  中野 隆志 ,  金丸 孝夫 ,  古田 守
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 関 正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-182184
公開番号（公開出願番号）：特開平9-014920
出願日： 1995年06月26日
公開日（公表日）： 1997年01月17日
要約：

【要約】【目的】 船倉から荷揚げするアンローダの自動運転のために、特にバラ物を対象とする場合にも船倉で発生する粉塵や水蒸気の影響を受けずに、アンローダと船倉の相対的位置関係を常時信頼性高く測定する相対位置計測方法および装置を提供する。【構成】 2台の撮像装置を所定の距離をおいて配置した距離検出装置少なくとも2基を垂直ブームの所定位置に備え、撮像装置により船のハッチ部分の映像を捉えて画像に表し、画像中から2台の撮像装置に共通する特定の対象部分を指定し、2台の撮像装置と対象部分を結ぶ線の方向と2台の撮像装置の位置に基づいて距離検出装置の設置場所と対象部分との相対位置関係を求め、さらに、少なくとも2基の距離検出装置で求めた相対位置関係に基づいて垂直ブームと対象部分との位置関係を求める。

請求項（抜粋）：

2台の撮像装置を所定の距離をおいて設けた距離検出装置少なくとも2基を垂直ブームの所定位置に備え、前記撮像装置により船のハッチ部分の映像を捉えて画像に表し、前記画像中から前記2台の撮像装置に共通する特定の対象部分を指定し、2台の撮像装置と前記対象部分を結ぶ線の方向と2台の撮像装置の位置に基づいて該距離検出装置の設置場所と該対象部分との相対位置関係を求め、少なくとも2基の距離検出装置で求めた前記相対位置関係に基づいて垂直ブームと前記ハッチ部分との位置関係を求めることを特徴とするアンローダの相対位置計測方法。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  B65G 67/60 ,  G01C 15/00

FI (4件)：

G01B 11/00 H ,  B65G 67/60 B ,  B65G 67/60 G ,  G01C 15/00 A