特許

J-GLOBAL ID：200903037484940467

三次元物体データの姿勢制御装置

発明者： 佐々木 努 ,  赤松 茂 ,  末永 康仁
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社
代理人 (1件)： 秋田 収喜
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-026686
公開番号（公開出願番号）：特開平5-223547
出願日： 1992年02月13日
公開日（公表日）： 1993年08月31日
要約：

【要約】【目的】 三次元物体のデータの姿勢を制御するに際し、対象物体を固定したり、対象物体にマーキングしたりする必要を無くし、また、形状データの解析を容易にすることにより、高速で安定に処理を実現することを目的とするものである。【構成】 物体の三次元形状データだけでなく表面色情報にも着目し、三次元物体の表面色情報により物体の領域分割を行い、基準点の候補を抽出し、抽出された候補領域を物体に対する知識及び、予め用意しておいた物体の表面特徴を表現する濃淡値などによる基準パターンと照合することにより、候補領域中から正しい候補を選択し、基準点を求め、三次元物体データの姿勢制御を行う。

請求項（抜粋）：

対象とする三次元物体の表面の三次元形状データと同時に該対象物体の表面色情報を測定する物体表面計測部、得られた物体の表面色情報を二次元の画像として展開することによってカラー画像を得た後、この画像を対象物体に関する知識を用いて領域分割して、ラベリング処理することにより対象物体の基準点の存在する領域候補を抽出し、その候補領域から基準点候補を取り出した後、得られた基準点候補を基にそれが正しい基準点であるかどうかを表面色情報を用いて検定を行うことにより正しい基準点を抽出する基準点抽出部、抽出された基準点と三次元形状データとの対応をとることにより対象物体上での基準点を求め、それによって対象物体の姿勢を制御する姿勢制御装置、姿勢制御された三次元物体データを出力する出力部とからなることを特徴とする三次元物体データ姿勢制御装置。

IPC (3件)：

G01B 11/24 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 310

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭62-093765
  
• 特開昭64-044805
  
• 特開平2-206880