特許

J-GLOBAL ID：200903037500820825

ロボットアーム装置

発明者： 川崎 秀一
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 石川 新 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-139821
公開番号（公開出願番号）：特開2002-331489
出願日： 2001年05月10日
公開日（公表日）： 2002年11月19日
要約：

【要約】【課題】 ロボットアーム装置に関し、アームで物体を把持し、移動する時に発生する振動を抑える。【解決手段】 ロボット本体1にはアーム20a,20b,20cが連結部21a,21b,21cで連結して取付けられる。連結部21cには操作具2が取付けられ、操作具2で物体180を把持し、移動する。各アームは外筒30と内筒31とで二重構造で隙間を保持し、この隙間にはガス又は流体が封入される。外筒30と内筒31間の隙間にガス又は流体が封入されると、アームの剛性が変化して高まる。操作具2が物体180を把持して移動するとアームに振動が発生するが、アームの剛性が高まるので振動が抑えられる。

請求項（抜粋）：

複数の単一アームを連結部で屈折、回動可能に連結し、先端に物体を把持する把持部を有するロボットアームにおいて、前記各単一アームには同アームの固有振動数を低減させる手段を設けたことを特徴とするロボットアーム装置。

IPC (3件)：

B25J 18/00 ,  B25J 13/00 ,  F16F 15/02

FI (4件)：

B25J 18/00 ,  B25J 13/00 Z ,  F16F 15/02 A ,  F16F 15/02 Q

Fターム (18件)：

3C007AS27 ,  3C007AS28 ,  3C007AS29 ,  3C007BS09 ,  3C007CU00 ,  3C007CY31 ,  3C007KS27 ,  3C007LV00 ,  3C007MT05 ,  3J048AA06 ,  3J048AB07 ,  3J048AD02 ,  3J048BE02 ,  3J048BE03 ,  3J048BF11 ,  3J048CB18 ,  3J048CB23 ,  3J048EA20