二足歩行ロボットの制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-303570
公開番号（公開出願番号）：特開2008-119763
出願日： 2006年11月09日
公開日（公表日）： 2008年05月29日
要約：

【課題】上体傾斜の制御と足平姿勢の制御が干渉することなく、少ない演算量で、片足支持期でも大きな床反力モーメントを得て外力に対して安定化することができ、水平方向の歩行速度を変えることなく、安定化することができる二足歩行ロボットの制御装置を提供する。【解決手段】安定化制御器610は、歩容から目標ZMPを算出する目標ZMP演算部120と、ZMP偏差指令値を算出する上体傾斜補償器140と、力センサにより検出された反力および反力作用点から実全床反力中心点を算出する実全床反力中心点演算部150と、目標ZMPとZMP偏差指令値との和を全床反力中心点指令値とし、全床反力中心点指令値と実全床反力中心点とが一致するように足平姿勢を修正した修正目標足平姿勢を算出する足平姿勢補償器160を備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

二足の脚構造と、前記脚構造を動作させる複数のアクチュエータと、前記脚構造の歩容を生成する歩容生成器と、前記脚構造の姿勢、前記脚構造に作用する外力、前記脚構造の環境情報のうち少なくとも1つの状態量を検出するセンサと、前記センサの検出結果をもとに前記歩容を修正した修正歩容を生成する安定化制御器と、前記修正歩容をもとに前記複数のアクチュエータそれぞれに対して位置、速度、力、電流のうち少なくとも1つの指令を生成するアクチュエータ指令生成器と、前記アクチュエータ指令どおりに前記アクチュエータを動作させるアクチュエータ制御器とを備えた二足歩行ロボットの制御装置において、前記センサは、前記ロボットの上体傾斜角を検出する傾斜センサまたは上体傾斜角速度を検出する傾斜角速度センサのいずれかと、前記脚構造が床などの構造物から受けている反力の大きさおよびその反力作用点を検出する力センサとを備えたことを特徴とする二足歩行ロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 , B25J 13/08

FI (3件)：

B25J5/00 F , B25J5/00 E , B25J13/08 Z

Fターム (10件)：

3C007CS08 , 3C007HS27 , 3C007KS20 , 3C007KS28 , 3C007KS33 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB06 , 3C007WB07 , 3C007WB09

引用特許：

出願人引用 (2件)

特許第3629142号公報(第22頁、第26頁、図4、図18)
特許第3167420号公報(第13頁、図9)

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