特許
J-GLOBAL ID：200903037628585470
ロボットの教示システム
発明者：
,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-035461
公開番号（公開出願番号）：特開2004-243461
出願日： 2003年02月13日
公開日（公表日）： 2004年09月02日
要約：
【課題】作業内のロボットの移動距離が長い場合や動作領域のほとんどをロボット間で共有する場合でも作業時間の増加を抑えることができる教示システムを提供する。【解決手段】複数のロボットに対して動作プログラムを生成するロボットの教示システムにおいて、複数のロボットに分配するタスク分配計画部111と、各ロボット内でのタスク処理順序を計画するタスク処理順計画部112と、タスク分配計画とタスクの処理順序に基づいて動作プログラムの生成及び動作時間の算出とを行うロボット動作計画部113と、ロボット間での衝突を回避するように動作プログラムの変更及び動作時間の算出を行うロボット間衝突回避動作計画部115と、ロボット動作計画部113の動作時間とロボット間衝突回避動作計画部115の動作時間とに基づいて評価基準を計算する評価基準計算部111a、112aとを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数のロボットに対して所定の作業を実施するように前記各ロボットに対して作業分担と作業処理順の組み合わせの中から評価基準を最小あるいは最大にするものを優先的に探索して動作プログラムを生成するロボットの教示システムにおいて、
前記作業を前記複数のロボットに分配するタスク分配計画部と、
前記分配されたタスクの各ロボット内でのタスク処理順序を計画するタスク処理順計画部と、
前記タスク分配計画と前記タスクの処理順序に基づいて各ロボットと障害物との衝突を回避し、かつ、各ロボットの動作開始位置と終了位置をロボット同士が衝突しない領域とする動作プログラムの生成及び動作時間の算出とを行うロボット動作計画部と、
前記動作プログラムの中でロボット間で衝突が発生する軌道がある場合、前記軌道を複数に分割し、前記分割された軌道に対してロボット間での衝突を回避するように前記動作プログラムの変更及び動作時間の算出を行うロボット間衝突回避動作計画部と、
前記ロボット動作計画部の動作時間と前記ロボット間衝突回避動作計画部の動作時間とに基づいて前記評価基準を計算する評価基準計算部とを備えることを特徴とするロボットの教示システム。
IPC (3件)：
B25J9/22
, G05B19/4061
, G05B19/4155
B25J9/22 A
, G05B19/4061 Z
, G05B19/4155 N
3C007AS11
, 3C007LS08
, 3C007LS15
, 3C007LS20
, 3C007LV02
, 3C007MS08
, 5H269AB12
, 5H269AB22
, 5H269BB14
, 5H269CC09
, 5H269CC13
, 5H269KK03
, 5H269PP08
, 5H269QB17
, 5H269QC10
, 5H269SA00
