特許
J-GLOBAL ID：200903037775292527
多関節腕型ロボットの原点姿勢位置の較正方法と装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
青木 朗 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-241793
公開番号（公開出願番号）：特開平6-091566
出願日： 1992年09月10日
公開日（公表日）： 1994年04月05日
要約：
【要約】【目的】 多関節腕型ロボットの原点姿勢位置の較正を簡単に遂行可能な方法と装置とを提供することにある。【構成】 触針状の小接触子(30)を多関節腕型ロボット(10)の最先端に装着し、当該ロボットの旋回台(16)、ロボット腕(18,20)、手首(22)等の動作自由度に基づいたロボット動作領域内の任意位置に既知の形状、寸法を有した立方体形状の被接触ワーク(40)を仮固定し、そのワーク(40)の所定の複数点(P1〜P4)を、仮のロボット原点姿勢位置から可動要素(16,18,20,22)と共に移動した上記接触子(30)でタッチして、各点の座標値をロボット関節に設けたエンコーダ(Eθ〜Eγ)からなる位置検出器(50)で実測データとして求め、それらデータからロボット制御装置(60)の演算手段(64)で逆算して真正なロボット原点姿勢位置の較正を遂行する。
請求項（抜粋）：
複数の関節を備えることにより複数の動作自由度を有した多関節腕型ロボットの原点姿勢位置を較正する方法において、前記多関節腕型ロボットの腕の最先端に具備された手首の先端に接触子を取付け、前記多関節腕型ロボットの腕の動作領域内の任意の位置に仮固定されると共に所定の複数の被接触点を有した可搬性の被接触ワークを配設し、前記多関節腕型ロボットを所定の真正な姿勢位置に略近い初期姿勢位置、例えば、真正な原点姿勢位置に略近い仮原点位置から関節動作させて前記接触子の先端を前記被接触ワークの前記所定の複数の被接触点に接触させることにより、該複数の被接触点のロボット基準座標系における座標値を、夫々、前記複数の関節の各関節に設けた位置検出器の測定データから求め、次いで、前記被接触ワークを前記動作領域内の他の任意の位置に仮固定すると共に再び前記接触子の先端を該被接触ワークの前記所定の複数の被接触点に接触させることにより、該複数の被接触点のロボット基準座標系における座標値をそれぞれ、前記位置検出器の測定データから再び求め、求められた前記位置検出器の複数の測定データから前記初期姿勢位置と真正な姿勢位置との差分を逆算により求め、該求めた差分をロボットの現在の原点姿勢位置に加えて補正し、真正な原点姿勢位置を求めるようにしたことを特徴とする多関節腕型ロボットの原点姿勢位置の較正方法。
IPC (2件)：
前のページに戻る
