特許
J-GLOBAL ID：200903037789718667
自走車の制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
三好 秀和
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-325501
公開番号（公開出願番号）：特開平7-182039
出願日： 1993年12月24日
公開日（公表日）： 1995年07月21日
要約：
【要約】【目的】 凸凹のある壁面に対しても正しく平行に走行できるようにする。【構成】 この発明の自走車の制御装置は、平行位置制御手段14によって駆動手段13l,13rを制御し、壁面検出手段15が壁面10を検出できなくなる角度まで車体11を左右に旋回させることによって壁面検出が可能な角度範囲θ1を求め、その角度範囲θ1の中点位置θ0(=θ1/2)がちょうど車体と壁面が平行になる状態であると判断し、この壁面検出可能な角度範囲θ1の中点角度θ0に垂直な方向に車体11が向くように姿勢制御する。これにより、指向性のある壁面検出手段15によって壁面10の狭い範囲を検出対象にして壁面に対して車体11が平行になる位置を判断して姿勢制御することができ、壁面に凸凹があったり、車体が壁面に対して大きく傾いている状態でも、壁面に対して平行な向きになるように車体を姿勢制御することができる。
請求項（抜粋）：
車体の側面に垂直な方向の指向性を有する壁面検出手段と、車体を所望の方向に移動させる駆動手段と、前記駆動手段を制御して車体を左右に旋回させ、前記壁面検出手段が壁面を検出できる角度範囲の中点を求め、当該中点位置に垂直な方向に車体が向くように前記駆動手段を制御する平行位置制御手段とを備えて成る自走車の制御装置。
IPC (2件)：
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