特許
J-GLOBAL ID：200903037840023407
産業用ロボットの制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
曾我 道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-282650
公開番号（公開出願番号）：特開平7-134605
出願日： 1993年11月11日
公開日（公表日）： 1995年05月23日
要約：
【要約】【目的】 アラームの処理前またはアラーム発生でロボットを待機位置まで復帰させ、安全に復旧作業が行うことのできる産業用ロボットの制御装置を得る。【構成】 実行プログラムに基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリを備え、制御手段により、アラーム処理時に該メモリに記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰させる。すなわち、ALARM命令の時に、ステップS14a、S14bを経て、ステップS15hでメモリ内のインデックス値に従い対応するロケーションへ移動し、移動完了でインデックス値をデクリメントし、待機位置に復帰し、ステップS15b、S15cでメモリを初期化し、アラーム発生によるロボットの停止と、アラーム復帰指令で再び処理を続行させる処理を行う。
請求項（抜粋）：
実行プログラムに基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリと、アラーム処理時に上記メモリに記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰させる制御手段とを備えた産業用ロボットの制御装置。
IPC (3件)：
G05B 19/4093
, B25J 9/16
, B25J 19/06
