特許
J-GLOBAL ID：200903038207866485
視差算出装置、距離算出装置およびこれらの方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 隆久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-099333
公開番号（公開出願番号）：特開平10-289315
出願日： 1997年04月16日
公開日（公表日）： 1998年10月27日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】ステレオ画像処理において、ある対象物が他の対象物に隠れて生じるオクリュージョンを回避し、広い範囲で正しい視差情報を得る。【解決手段】複数のカメラによって、それぞれ対象物221 ,222 を撮影して画像A〜Iを生成する。演算処理回路は、基準カメラが生成した画像Aの基準画素と、他のカメラが生成した画像B〜Iの参照画素との間のSSD(sum of squared differences)を算出し、演算処理回路は、カメラを適切にグループ分けし、グループごとにSSSD(sum of SSDs) を算出し、その最小値SSSDmin を与える参照画素を、対応する基準画素の対応点として検出する。演算処理回路は、検出した対応点と基準画素との間の視差を測定し、さらに、対象物221 ,222 上の各点の距離を3角測定の原理で測定し、形状を解析する。
請求項（抜粋）：
対象物を撮影して第1の画像を生成する第1の画像生成手段と、前記第1の画像生成手段を通る複数の直線の上それぞれに、複数ずつ並べられて複数のグループに分けられ、それぞれ対象物を撮影して4つ以上の複数の第2の画像を生成する4つ以上の複数の第2の画像生成手段と、生成した第1の画像の画素それぞれと、前記複数の第2の画像それぞれの画素それぞれとの相関性を所定の評価関数を用いて判定する相関性判定手段と、前記複数のグループそれぞれに含まれる前記複数の第2の画像生成手段が生成した前記複数の第2の画像それぞれの画素の前記所定の評価関数の値に基づいて、前記複数のグループのいずれに含まれる前記複数の第2の画像生成手段が生成した前記複数の第2の画像の画素が、最も確実に前記第1の画像の画素それぞれに対応するかを判定する確実性判定手段と、前記第1の画像の画素それぞれと、対応が最も確実であると判定した前記複数のグループのいずれかに含まれる前記複数の第2の画像生成手段が生成した前記複数の第2の画像の対応点との間の視差を算出する視差算出手段とを有する視差算出装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06F 15/62 415
, G01C 3/06 V
