車両の自動操舵装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-111277
公開番号（公開出願番号）：特開平10-302199
出願日： 1997年04月28日
公開日（公表日）： 1998年11月13日
要約：

【要約】【課題】磁石との相対速度が高まるにつれて大きくなる検出横変位のノイズの影響を確実に抑制防止して、車線追従自動操舵の正確性と応答性とを両立する。【解決手段】車線追従制御に用いられる前輪とは個別に、例えば後輪を補助操舵可能とし、車速vや車線曲率ρ等から磁気センサ位置での横滑り速度が零になる目標後輪舵角δrdを設定して、実際の後輪舵角δr が目標値に一致するようにフィードバック制御することで、検出される横変位のノイズ成分を低減する。また、トラクション制御装置等の横運動量調整装置を用いて、ヨーモーメント等の横運動量を制御することで、同様に磁気センサ位置での横滑り速度を零にして、検出される横変位のノイズ成分を低減する。

請求項（抜粋）：

車線に沿って埋設された磁力源を検出する磁気センサと、この磁気センサの検出信号から車両の横変位を検出する横変位検出手段と、前輪又は後輪を操舵する操舵アクチュエータと、この操舵アクチュエータによって操舵される前輪又は後輪の舵角を検出する舵角検出手段と、前記検出された車両の横変位が目標とする横変位になるように前記操舵アクチュエータを制御する操舵制御手段と、前記磁気センサの位置での磁力源に対する車両の横方向へのセンサ横滑り速度を低減する横滑り速度低減手段とを備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (7件)：

G08G 1/16 , B62D 5/04 , B62D 6/00 , B62D 7/14 , G05D 1/02 , B62D101:00 , B62D113:00

FI (6件)：

G08G 1/16 C , B62D 5/04 , B62D 6/00 , B62D 7/14 A , G05D 1/02 A , G05D 1/02 W

引用特許：

審査官引用 (6件)

車両走行誘導システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-157878 出願人：トヨタ自動車株式会社
特公平4-060872
車両用自動操縦装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-201750 出願人：日産自動車株式会社

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