特許

J-GLOBAL ID：200903038312098892

ロボットの動作指令作成方法

発明者： 佐野 正俊
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 西教 圭一郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-137287
公開番号（公開出願番号）：特開平9-319423
出願日： 1996年05月30日
公開日（公表日）： 1997年12月12日
要約：

【要約】【課題】 短いピッチで加速および減速を繰返すときの固有振動を抑制する。【解決手段】 (a)のように、時刻t0から時刻t1までの加速領域と時刻t2から時刻t3までの減速領域との間に、強制的に等速領域を設ける。(b)に示すように、等速領域では加速度および減速度が発生しないので、ロボットには外力が作用せず、固有振動の周期に近い周期で繰返し動作を行っても固有振動の発生を抑制することができる。

請求項（抜粋）：

ロボットを、予め定める距離より短い距離で移動させながら繰返し動作を行わせる際の各繰返し周期毎に、動作開始時の加速域と動作終了時の減速域との間に等速域を付加することを特徴とするロボットの動作指令作成方法。

IPC (6件)：

G05B 19/416 ,  B23K 11/24 340 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/12 ,  B25J 9/22 ,  G05D 19/02

FI (6件)：

G05B 19/407 K ,  B23K 11/24 340 ,  B25J 9/10 A ,  B25J 9/12 ,  B25J 9/22 Z ,  G05D 19/02

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-324507
  
• 特開平4-215109
  
• 特開平2-106284