特許

J-GLOBAL ID：200903038360867970

産業用ロボットシステムの制御方法及び制御装置

発明者： 笠上 文男 ,  久々宮 成助
出願人/特許権者： 株式会社ダイヘン
代理人 (1件)： 青山 葆 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-255632
公開番号（公開出願番号）：特開平7-110704
出願日： 1993年10月13日
公開日（公表日）： 1995年04月25日
要約：

【要約】【目的】 教示時における操作者のワーク移動装置とツール移動装置との交互の操作を最小限にし、当該操作を大幅に軽減することができる産業用ロボットシステムの制御方法及び制御装置を提供する。【構成】 予め指定された教示データのワークとツールの姿勢に基づいて基準作業姿勢を演算し、上記演算した基準作業姿勢に基づいて所定の作業のうちの予め決められた期間で上記基準作業姿勢を保持するように複数の教示データを補正し、上記補正した複数の教示データに基づいてワーク取扱操作の第1の関節手段とツール移動装置の第2の関節手段とを同時に動作させることによって上記ワークと上記ツールとを協調して制御する。

請求項（抜粋）：

ワークと上記ワークを移動させる第1の関節手段とを有するワーク取扱装置と、ツールと上記ツールを移動させる第2の関節手段とを有するツール移動装置とを備えた産業用ロボットシステムにおいて、所定の作業の開始時における上記ワークの位置姿勢と上記ツールの位置姿勢と、上記作業の開始後において上記ツールのみを動作させたときの上記ワークの位置姿勢と上記ツールの位置姿勢とを含む予め作成された複数の教示データに基づいて、上記第1の関節手段と上記第2の関節手段とを同時に動作させることによって上記ワークと上記ツールとを協調して制御する制御方法であって、予め指定された上記教示データの上記ワークと上記ツールの姿勢に基づいて基準作業姿勢を演算し、上記演算した基準作業姿勢に基づいて所定の作業のうちの予め決められた期間で上記基準作業姿勢を保持するように上記複数の教示データを補正し、上記補正した複数の教示データに基づいて上記第1の関節手段と上記第2の関節手段とを同時に動作させることによって上記ワークと上記ツールとを協調して制御することを特徴とする産業用ロボットシステムの制御方法。

IPC (3件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/42

FI (3件)：

G05B 19/18 C ,  G05B 19/18 D ,  G05B 19/42 W

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-290104
  
• ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-353159   出願人：三菱電機株式会社
• 特開平4-290104