特許
J-GLOBAL ID：200903038377074613
ロボットハンドの把持制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
青木 朗 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-236488
公開番号（公開出願番号）：特開平5-318356
出願日： 1991年09月17日
公開日（公表日）： 1993年12月03日
要約：
【要約】【目的】 ワーク搬送時にも安定な把持力を維持することが可能な把持制御方法を提供する。【構成】 1以上の関節を有する指を複数本有する多指型ロボットハンドでワークを把持した後ワークを搬送する場合の把持制御方法であって、1以上の関節を有する指の把持力が予め教示された複数段階の把持力の各段階に到達する毎に順次次の段階の把持力を発生させる段階と、ワーク搬送中に把持力ないしは関節角度を監視する段階と、実測把持力ないしは関節角度が所定範囲内にあるか否かを判定する段階と、所定範囲内にないと判定された場合に把持力ないしは関節角度を修正する段階と、からなる。
請求項（抜粋）：
1以上の関節を有する指を複数本有する多指型ロボットハンドで、該1以上の関節を有する指の把持力が予め教示された複数段階の把持力の各段階に到達する毎に順次次の段階の把持力を発生させることによりワークを把持する場合の把持制御方法であって、ワーク搬送中に把持力ないしは関節角度を監視する段階と、該把持力ないしは関節角度が所定範囲内にあるか否かを判定する段階と、所定範囲内にないと判定された場合に把持力ないしは関節角度を修正する段階と、を含むことを特徴とする多指型ロボットハンドの把持制御方法。
引用特許：
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