特許
J-GLOBAL ID：200903038396594342
移動ロボットの走行制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小塩 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-158885
公開番号（公開出願番号）：特開平11-007318
出願日： 1997年06月16日
公開日（公表日）： 1999年01月12日
要約：
【要約】【課題】 有限の旋回半径を有し且つ位置誤差を容認して走行する移動ロボットの場合、従来の走行制御では、走行不能領域に接近しすぎてそれ以上の前進が困難になることがあった。【解決手段】 センシングにより取得した地形データDにおいて所定の目標Tに向かう経路A上に走行不能領域Nが存在する際に、地形データD内の移動ロボットR自体の走行可能範囲において走行不能領域Nを回避する一定舵角の回避走行経路A3を設定し、次のセンシングによる地形データDが取得されるまでその回避走行経路A3に基づいて走行駆動機構を制御し、以後、更新される地形データD毎に回避走行経路の設定および走行駆動機構の制御を行う移動ロボットの走行制御方法とし、走行不能領域Nを確実に回避すると共に、地形データDの重ね合わせを不要にして計算負荷の軽減を実現した。
請求項（抜粋）：
有限の旋回半径を有する走行駆動機構を備えるとともに環境を間欠的にセンシングしながら自立走行を行う移動ロボットの走行制御方法であって、センシングにより取得した地形データにおいて所定の目標に向かう経路上に走行不能領域が存在する際に、地形データ内の移動ロボット自体の走行可能範囲において走行不能領域を回避する一定舵角の回避走行経路を設定し、次のセンシングによる地形データが取得されるまでその回避走行経路に基づいて走行駆動機構を制御し、以後、更新される地形データ毎に回避走行経路の設定および走行駆動機構の制御を行うことを特徴とする移動ロボットの走行制御方法。
FI (2件)：
G05D 1/02 S
, G05D 1/02 J
