特許

J-GLOBAL ID：200903038499995272

自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置

発明者： 笹倉 二郎 ,  内田 修 ,  日野 直文 ,  岡本 球夫 ,  金田 隆文
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 鬼頭 敏夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-261991
公開番号（公開出願番号）：特開2002-068410
出願日： 2000年08月31日
公開日（公表日）： 2002年03月08日
要約：

【要約】【課題】 自動倉庫ロボットにワーク収納棚の位置データをティーチングするのに、作業者に危険性がなく、また、ティーチングに多くの時間を費やすことのない自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置を提供する。【解決手段】 第1段階で、ワーク収納棚15の各棚の水平方向の各列の位置に配置した仮データ反射板16および垂直方向の各段の位置に配置した仮データ反射板17から、仮データセンサ8で棚の列および段の位置を示す仮列信号および仮段信号を検出して記憶し、次の段階で、その記憶信号に基づき、自動倉庫ロボット7を目的とする棚のおおよその位置である仮位置へ近づけ、認識カメラ10でワーク収納棚15の棚に設けたワーク受けブロック20の認識マーク21を撮影して、正確な棚の位置データを記憶する。

請求項（抜粋）：

自動倉庫内で水平方向,垂直方向に自動的に移動してワークを所定の棚に収納する自動倉庫ロボットに棚の位置データを記憶させる自動ティーチング方法において、第1段階で、自動倉庫ロボットを水平方向,垂直方向に自動的に移動させて、目的の棚の位置にまで近づけ、その位置で棚のおおよその位置を示すマークを検出して、おおよその位置データを自動倉庫ロボットに記憶させ、第2段階で、前記おおよその位置データに基づき、自動倉庫ロボットを目的の棚のおおよその位置にまで自動的に近づけ、その位置で目的の棚の正確な位置を示すマークを認識して、目的の棚の正確な位置データを自動倉庫ロボットに記憶させる自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法。

IPC (3件)：

B65G 1/04 535 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/42

FI (3件)：

B65G 1/04 535 ,  B25J 9/22 Z ,  G05B 19/42 H

Fターム (26件)：

3F022FF01 ,  3F022JJ11 ,  3F022KK20 ,  3F022MM03 ,  3F022MM08 ,  3F022MM11 ,  3F022MM35 ,  3F022MM51 ,  3F022NN01 ,  3F022PP04 ,  3F022PP06 ,  3F022QQ13 ,  3F059AA01 ,  3F059BA01 ,  3F059DA02 ,  3F059DB05 ,  3F059DC08 ,  3F059DE01 ,  3F059FA01 ,  3F059FA05 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269BB09 ,  5H269JJ09 ,  5H269JJ20 ,  5H269SA08