特許
J-GLOBAL ID：200903038669864410
反発機構を具えたロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
坂間 暁 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-249282
公開番号（公開出願番号）：特開平9-085675
出願日： 1995年09月27日
公開日（公表日）： 1997年03月31日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 アーム停止時の慣性力を、アーム発進時に使用できるようにして、発進時の加速度を大きくし、搬送の高速化を達成できるロボットの提供する。【解決手段】 水平アーム5の一端部に、水平アーム駆動リンク7を介して連結され、物品把持装置8を駆動する水平アーム駆動レバ6の先端部に設けられたストッパ当て突起6-1、ストッパに装着され、物品把持装置8が停止位置近傍に到達したとき、ストッパ当て突起6-1が当接して押圧され、水平アーム駆動レバ6停止時の回転トルクを吸収するとともに、物品把持装置8を停止位置から移動させるとき、吸収した回転トルクを水平アーム駆動レバ6に付与して、回動力を補助する弾性材11とからなる。これにより、水平アーム駆動レバ6の回動停止トルクを小さくできるとともに、起動時の回動トルクを大きくでき、停止状態からの物品把持装置8の発進速度を大きくでき、搬送の高速化が達成できる。
請求項（抜粋）：
架台に基端部を枢着し、回動自在にした垂直アーム、前記垂直アームと同軸状に基端部を枢着し、回転自在にした水平アーム駆動レバ、前記水平アーム駆動レバの先端部に基端部が枢着され、前記垂直アームと共にリンク機構を形成する水平アーム駆動リンク、1端部が前記垂直アームおよび水平アーム駆動リンクの先端部にそれぞれ枢着され、前記垂直アームおよび水平アーム駆動レバの回動により移動する水平アームよりなり、水平アームの他端部に連結した物品把持装置で物品を把持し、搬送するロボットにおいて、前記架台に設置されたストッパと、前記水平アーム駆動レバの先端部に設けられたストッパ当て突起と、前記ストッパに装着され、前記物品把持装置を停止位置近傍に移動させたとき、前記ストッパ当て突起が当接して、押圧し、前記水平アーム駆動レバ停止時の回動力を吸収するとともに、前記物品把持装置を停止位置から移動させるとき、前記水平アーム駆動レバに吸収した回動力を付与する弾性材とを設けたことを特徴とする反発機構を具えたロボット。
IPC (3件)：
B25J 19/00
, B25J 9/06
, B25J 15/06
B25J 19/00 Z
, B25J 9/06 C
, B25J 15/06 A
