特許

J-GLOBAL ID：200903038712093237

自動操舵装置の制御方法

発明者： 木村 多加志
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 小橋 信淳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-125980
公開番号（公開出願番号）：特開平6-336169
出願日： 1993年05月27日
公開日（公表日）： 1994年12月06日
要約：

【要約】【目的】 自動操舵制御において衝突回避等の急転舵の場合に適確に転舵する。【構成】 車両1のステアリング装置10に操舵制御モータ36とトルク制御モータ38を備えるギヤ比可変機構25を設け、自動操舵モードの場合に操舵制御モータ36を回転制御し、トルク制御モータ38をトルク制御して作動し、車両1をハンドル手離しで道路の白線等に沿うように自動操舵する。そして自動操舵モードでの急転舵の場合は、操舵制御モータ36とトルク制御モータ38を共に回転制御して両者により自動操舵し、操舵制御モータ36の負荷を軽減しつつ適確に転舵して障害物に対して衝突を回避する。

請求項（抜粋）：

車両のステアリング装置に操舵制御モータとトルク制御モータを備えて自動的に操舵するギヤ比可変機構が設けられ、自動操舵モードの場合に車両前方の画像データ、車速、実舵角の信号により操舵制御モータを回転制御し、トルク制御モータをトルク制御して、走行中の車両をハンドル操作なしで道路の白線等に沿うように自動操舵する自動操舵装置において、自動操舵モードの際に実舵角の舵角速度が設定値より大きいか否かを判断し、設定値より大きい場合は急転舵を判定して、トルク制御モータを操舵制御モータと連動して同一転舵方向に回転制御することを特徴とする自動操舵装置の制御方法。

IPC (6件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00 ,  B62D137:00