特許
J-GLOBAL ID：200903038763096133

無人車の操向制御方法及びその装置

発明者：
藤永 直道

藤永 直道 について


出願人/特許権者：
神鋼電機株式会社

神鋼電機株式会社 について


代理人 (1件)： 本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-033080
公開番号（公開出願番号）：特開平11-231939
出願日： 1998年02月16日
公開日（公表日）： 1999年08月27日
要約：
【要約】【課題】 車体を所望の走行軌跡に沿って正確に走行させ得るように,各車輪の基準操舵角を設定することにより,進行方向に対して左右の重量バランスや駆動バランスが不釣り合いな状態で走行し得る無人車の操向性を向上させる無人車の操向制御方法を提供する。【解決手段】 まず,無人車が所望の走行軌跡に沿って走行するように各車輪の操舵角を設定した上で上記無人車を走行させ,該無人車の実走行軌跡を検出する。そして,検出された実走行軌跡と上記所望の走行軌跡とのズレを検出し,そのズレを0とするように上記操舵角を修正する。これにより,該無人車の進行方向に対する左右の重量バランスや駆動バランスの不釣り合いの影響が打ち消され,無人車を所望の走行軌跡に沿って正確に走行させることが可能となる。即ち無人車の操向性が向上する。
請求項（抜粋）：
操舵角の制御が可能な2以上の車輪であってそのうち少なくとも1つが更に速度の制御も可能な車輪を具備し,車体の進行方向に対して左右の重量バランス及び/若しくは駆動バランスが不釣り合いな状態で走行し得る無人車の操向制御方法において,該無人車が所望の走行軌跡に沿って走行するように上記各車輪の操舵角を設定した上で上記無人車を走行させると共に,該無人車の実走行軌跡を検出する実走行軌跡検出工程と,上記実走行軌跡検出工程で得られた実走行軌跡と,上記所望の走行軌跡とのズレを検出する走行軌跡ズレ検出工程と,上記走行軌跡ズレ検出工程で得られた上記ズレを0とするような上記操舵角の修正量を算出する操舵角修正量算出工程と,上記操舵角修正量算出工程で得られた上記操舵角の修正量に基づいて上記実走行軌跡検出工程で設定された各車輪の操舵角を修正する操舵角修正工程とを具備してなることを特徴とする無人車の操向制御方法。
引用特許：
審査官引用 (6件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM