特許

J-GLOBAL ID：200903038795728654

自律型無人潜水機およびその水中航行方法

発明者： 唄野 真 ,  中野 信一 ,  川崎 忠幸 ,  深澤 敏史
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社 ,  株式会社川崎造船
代理人 (5件)： 角田 嘉宏 ,  古川 安航 ,  西谷 俊男 ,  幅 慶司 ,  中尾 優
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-031275
公開番号（公開出願番号）：特開2007-210402
出願日： 2006年02月08日
公開日（公表日）： 2007年08月23日
要約：

【課題】水中ステーション位置の測位精度を向上させて自動ドッキングを可能とする。【解決手段】仮想の固定座標上における自己位置を慣性航法により検出可能な慣性航法装置3と、水中ステーション20に設置されたトランスポンダ23の自己位置からの相対距離および方位を音響測位により検出可能な音響測位装置4と、慣性航法装置3で把握される固定座標上の自己位置に対して、音響測位装置4で検出されるトランスポンダ23の相対距離および方位を組み合わせることで、トランスポンダ23の固定座標上における位置を算出する自律航行制御装置5とを備えている。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

仮想の固定座標上における自己位置を運動履歴の算出により計算可能な推測航法装置と、 水中に配置されたトランスポンダの相対距離および方位を音響測位により検出可能な音響測位装置と、 前記推測航法装置で計算される固定座標上の自己位置に対して、前記音響測位装置で検出される前記トランスポンダの相対距離および方位を組み合わせることで、前記トランスポンダの固定座標上における位置を算出する自律航行制御装置と を備えていることを特徴とする自律型無人潜水機。

IPC (1件)：

B63C 11/00

FI (1件)：

B63C11/00 C

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 自律型無人潜水機の水中ドッキング装置とドッキング方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-081651   出願人：川崎重工業株式会社