サーボモータの制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：高田守 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-243331
公開番号（公開出願番号）：特開平5-080824
出願日： 1991年09月24日
公開日（公表日）： 1993年04月02日
要約：

【要約】【目的】広い速度範囲にわたって適正にサーボモータの追従遅れが補償されるようにする。【構成】加速度演算部(17d)は位置指令の変化から加速度を演算する。トルク指令読取部(17b)はトルク指令を読み取る。補正データ演算部(17c)はトルク指令読取りからサーボモータ反転の認識までの間の加速度データに基づいて演算関数を選択し、読み取ったトルク指令データを用いて補正データを演算する。そして、その補正データを反転直後のトルク指令の初期値に加算する。【効果】低速度から高速度まで広い速度範囲にわたって適正にサーボモータの追従遅れを補償できる。このため、円弧切削における象限切換部の近傍に生じる突起を著しく低減することができる。

請求項（抜粋）：

サーボモータの回転方向が反転する際にそのサーボモータを制御する指令を補正してそのサーボモータの回転の追従遅れを補償するようにしたサーボモータの制御装置において、トルク指令の読取りを指令する読取信号を発生する読取信号発生手段と、前記読取信号発生手段が発生する読取信号に応じてトルク指令を読み取るトルク指令読取手段と、サーボモータの回転の加速度を演算する加速度演算手段と、演算に用いる複数の関数を有しており、且つトルク指令を読み取ってからサーボモータの回転方向の反転を認識するまでの間の加速度データに基づいて、前記複数の関数の中から適当な関数を選択し、その選択した関数によってサーボモータの回転方向の反転直後におけるトルク指令を補正する補正データを演算する補正データ演算手段と、前記補正データ演算手段で得た補正データを、サーボモータの回転方向が反転した直後の初期値として加算されるように送出する補正データ送出手段とを具備することを特徴とするサーボモータの制御装置。

IPC (3件)：

G05B 19/18 , G05D 3/12 305 , G05D 3/12 306

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平1-222302
特開昭61-201304
特開昭4-004405

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