特許
J-GLOBAL ID：200903038834048577
ロボットの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石原 勝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-287761
公開番号（公開出願番号）：特開平6-051823
出願日： 1991年11月01日
公開日（公表日）： 1994年02月25日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 正しい最適加速度パターンと速度パターンにより最短時間でアームの位置決めができるロボットの制御装置を提供する。【構成】 ロボットの各アームの現在位置から次ポイント目標位置への移動距離を求める移動距離演算部8と、ロボット駆動サーボモータ11の駆動軸に取り付けられてアームに加わる負荷の大きさに対応して前記駆動軸に作用するトルクを測定するトルクセンサ13を具備し、最適加速度選定部9が前記移動距離とトルクセンサ13から得られるトルクとロボット駆動サーボモータ11のトルク特性とを基に各アームの移動時間が最短となる正しい最適加速度パターンを演算し、速度パターン演算部10がこの正しい最適加速度パターンに基づいて正しい速度パターンを演算し、サーボ制御部12がこの正しい速度パターンによりロボット駆動サーボモータ11を制御する。
請求項（抜粋）：
ロボットの各アームの現在位置から次ポイント目標位置への移動距離を求める移動距離演算部と、この移動距離演算部で求めた移動距離と予め与えられた負荷の大きさとロボット駆動サーボモータのトルク特性とを基に各アームの移動時間が最短となる仮の最適加速度パターンを演算する最適加速度選定部と、この仮の最適加速度パターンに基づいてロボットの各アームの仮の速度パターンを作成する速度パターン演算部と、この速度パターン演算部が求めた仮の速度パターンに基づいてロボット駆動サーボモータを制御するサーボ制御部とを有するロボットの制御装置において、前記ロボット駆動サーボモータの駆動軸に取り付けられてアームに加わる負荷の大きさに対応して前記駆動軸に作用するトルクを測定するトルクセンサを具備し、前記最適加速度選定部が前記移動距離と前記トルクセンサから得られるトルクと前記ロボット駆動サーボモータのトルク特性とを基に各アームの移動時間が最短となる正しい最適加速度パターンを演算し、前記速度パターン演算部がこの正しい最適加速度パターンに基づいて正しい速度パターンを演算し、前記サーボ制御部がこの正しい速度パターンにより前記ロボット駆動サーボモータを制御することを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (4件)：
G05B 19/407
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05D 3/12 305
