特許

J-GLOBAL ID：200903038840230182

ロボット用アタッチメントチャッキング装置

発明者： 三浦 有信
出願人/特許権者： 三浦 有信 ,  ニッタ株式会社
代理人 (1件)： 辻本 一義
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-301890
公開番号（公開出願番号）：特開平10-277978
出願日： 1997年11月04日
公開日（公表日）： 1998年10月20日
要約：

【要約】【課題】 動力源を必要としないロボット用アタッチメントチャッキング装置を提供すること。【解決手段】 ロボット1側とホルダ本体13側との間でのアタッチメント7のやり取りが動力源なしにできるチャッキング装置において、アタッチメント7は一定の間隔で配置された側方張出部70,71を有し、ロボット1側又はホルダ本体13側のうち、一方に爪4を有する揺動部材Y4を、他方に爪8を有する揺動部材Y8を、揺動自在に取り付けると共に、前記揺動部材Y4,Y8は爪4,8が内側に向かう方向にバネ付勢してあり、前記爪4,8は、端部に向かって外方に傾斜する内面側のテーパ壁面T1と、側方張出部70と引っ掛かる掛かり壁面T2とを有していると共に、側方張出部と係止状態にあるときには爪は外側に少し押し広げられた状態となるようにしてある。

請求項（抜粋）：

ロボット1側とホルダ本体13側との間でのアタッチメント7のやり取りが動力源なしにできるチャッキング装置において、アタッチメント7は一定の間隔で配置された側方張出部70,71を有し、ロボット1側又はホルダ本体13側のうち、一方に爪4を有する揺動部材Y4を、他方に爪8を有する揺動部材Y8を、揺動自在に取り付けると共に、前記揺動部材Y4,Y8は爪4,8が内側に向かう方向にバネ付勢してあり、前記爪4,8は、端部に向かって外方に傾斜する内面側のテーパ壁面T1と、側方張出部70と引っ掛かる掛かり壁面T2とを有していると共に、側方張出部と係止状態にあるときには爪は外側に少し押し広げられた状態となるようにしてあり、爪8のテーパ壁面T1が側方張出部71と当接して前記爪8が押し広げられていく第1接近時動作と、爪8の前記移動に伴いないその端部が爪4のテーパ壁面T1と当接して前記爪4が押し広げられていき爪4と側方張出部70との係止が解除される第2接近時動作と、爪4と側方張出部70との係止が解除された状態を維持しながら爪8が側方張出部71を越えて前記爪8と側方張出部71とが係止状態となる第3接近時動作と、爪8の先端部と爪4のテーパ壁面T1との当接により爪4は側方張出部70との係止可能位置を越えるまで押し広げられている離反時動作と、により、アタッチメント7がロボット1側とホルダ本体13側との間でやり取りできるようになっていることを特徴とするロボット用アタッチメントチャッキング装置。