特許

J-GLOBAL ID：200903038919573603

吊荷の振れ止め制御方法

発明者： 豊原 尚 ,  河野 進 ,  村田 五雄 ,  星名 博光 ,  大久保 欣昭 ,  門前 唯明
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-175064
公開番号（公開出願番号）：特開平8-040687
出願日： 1994年07月27日
公開日（公表日）： 1996年02月13日
要約：

【要約】【目的】 吊荷に初期振れや外乱による振れが作用しても最終的にはこの振れを抑制して吊荷を正確に位置決め可能とした吊荷の振れ止め制御方法を提供する。【構成】 検出されたトロリー17の移動位置d及び移動速度Vd とスプレッダ20(荷役14)の移動位置x及び移動速度Vx 、スプレッダ20(荷役14)の目標到達位置x0 、予め設定された定数係数α,β,γ,δからトロリー17の速度指令値vを下記数式v=α(d-x0 )+β・Vd +γ(x-x0 )+δ・Vxに基づいて演算してその速度指令値vをトロリー駆動部18にフィードバックしてトロリー17の速度を制御する。

請求項（抜粋）：

トロリー駆動部により搬送経路に沿って移動自在に支持されたトロリーにロープを介して吊荷が吊下げられ、前記トロリーが吊荷の目標到達位置x0 への所定の速度パターンに基づいて移動することで前記吊荷を搬送する吊荷装置において、前記トロリーの移動位置d及び移動速度Vd を検出すると共に、前記吊荷の移動位置x及び移動速度Vx を検出し、前記吊荷の目標到達位置x0 及び前記トロリーの移動位置d及び移動速度Vd と前記吊荷の移動位置x及び移動速度Vx 、予め設定された定数係数α,β,γ,δから前記トロリーの速度指令値vを下記数式v=α(d-x0 )+β・Vd +γ(x-x0 )+δ・Vxに基づいて演算し、算出した該トロリーの速度指令値vを前記トロリー駆動部にフィードバックすることを特徴とする吊荷の振れ止め制御方法。