特許
J-GLOBAL ID：200903039053859886
異常検出装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-156496
公開番号（公開出願番号）：特開平5-346812
出願日： 1992年06月16日
公開日（公表日）： 1993年12月27日
要約：
【要約】【目的】 例えば産業用ロボットのアームを駆動するベルト等が切断した場合に生ずるサーボ系における異常の有無を,リミットスイッチ等の付帯設備を用いることなく,極めて簡便に検出することのできる異常検出装置の提供を目的とする。【構成】 プーリ2,ベルト3,プーリ4を介してアーム1を揺動駆動するサーボモータ5に,速度フィードバック信号を出力する検出器6,位置フィードバック信号を出力する検出器8が直結されている。この各フィードバック信号は,制御装置9からの指令信号に基づいて上記サーボモータ5を駆動する駆動装置10にフィードバックされている。そして,上記駆動装置10へのトルク指令信号を積分処理し,その飽和状態となるまでの時間が所定時間よりも長くなった場合には,上記ベルト3が切断されたと判断される。
請求項（抜粋）：
駆動装置を介して制御装置によりフィードバック制御されるサーボアクチュエータにより駆動されるサーボ系の異常の有無を検出する装置であって,フィードバック後の上記駆動装置への指令信号を積分処理し,そのデータの変化度合に基づいて上記サーボ系における異常の有無を検出するようにしたことを特徴とする異常検出装置。
IPC (3件)：
G05B 19/19
, G05B 23/02 302
, G05D 3/00
