特許

J-GLOBAL ID：200903039101897132

距離検出値の補正方法

発明者： 谷川 太一 ,  清水 秀雄 ,  平林 丈英 ,  泉 晶雄
出願人/特許権者： 富士電機株式会社
代理人 (1件)： 山口 巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-254037
公開番号（公開出願番号）：特開平10-103949
出願日： 1996年09月26日
公開日（公表日）： 1998年04月24日
要約：

【要約】【課題】光学手段10と,複数のイメージセンサ21,22をそれぞれ含むイメージセンサ手段20の対を組み込んだ映像検出モジュール30の視界Vwに捉えた映像から検出された距離やその指標に組み立て誤差により生じる検出誤差を補正する。【解決手段】視界Vwを二次元マトリックス状配列の窓Wに分割して各窓内の映像対の視差ないし距離を検出し、モジュール30の組み立ての角度誤差ε1 等により検出値に生じる誤差の特性を窓Wの視界Vw内の位置を示す角度変数θとφに関する二元多項式により表現し、試験用サンプルの映像をモジュール30に与えた状態で複数の窓Wについて視差を検出した結果から多項式内の各項の係数の値を求めて記憶手段62に記憶させ、このモジュール30を用いて実際の距離を検出する際には各窓Wに関する検出値に多項式に対し係数の記憶値とその窓の位置を示す変数θとφの値を入れた値を加算して補正する。

請求項（抜粋）：

複数個のイメージセンサをそれぞれ含む1対のイメージセンサ手段を光学手段とともに組み込んでなる映像検出モジュールによって捉えたその視界内の映像から検出される距離ないしその指標の値を補正する方法であって、映像検出モジュールの視界内を二次元マトリックス状に配列された複数個の窓に分割してイメージセンサ対により捉えた各窓内の映像の対がもつ視差に基づいて距離を各窓ごとに検出するようにし、映像検出モジュールへのイメージセンサの組み込み上の誤差に起因して各窓に関する検出距離に生じ得る誤差の特性を表す特性関数を視界内の窓位置を示す縦方向変数と横方向変数に関する二元多項式により表現し、所定距離に置かれた試験用サンプルの映像を映像検出モジュールに与えた状態でその視界内の複数個の窓について距離を検出してその結果から誤差特性を表す多項式の各項の係数の値を求めて記憶手段に記憶させておき、実際の距離検出の際には視界内の各窓に関する検出値を誤差特性を示す多項式に係数のこの記憶値とその窓に関する縦方向変数値と横方向変数値を入れた値を加算して補正するようにしたことを特徴とする距離検出値の補正方法。

IPC (4件)：

G01C 3/06 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00

FI (4件)：

G01C 3/06 V ,  B60R 21/00 620 C ,  B60R 21/00 620 Z ,  G01B 11/00 H