挟持装置用ハンド及び挟持装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：北村修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-275296
公開番号（公開出願番号）：特開平8-132381
出願日： 1994年11月09日
公開日（公表日）： 1996年05月28日
要約：

【要約】【目的】大きく曲がることのできる挟持装置用ハンドを提供する点にある。【構成】複数個の把持体3を基端フレーム2より離れる方向に列状に並べ、基端側に位置する基端把持体3Aを前記基端フレーム2に揺動可能に軸支するとともに、前記基端把持体3Aより先端側に位置する各把持体3を、隣接する把持体3同士が支点を介して相対揺動すべく、連結して多関節式に構成し、各把持体3にその把持体3より突出するプランジャ部3aと相手側把持体3のプランジャ部3aを相対摺動可能に嵌入するシリンダ部3bを形成し、このシリンダ部3bとプランジャ部3aとを支点Xを中心にした円弧状に形成しかつこのシリンダ部3bにエアーを供給することによって各把持体3を、それらが揺動離間した挟持姿勢と各把持体が近接した待機姿勢とに切換駆動すべく構成してある。

請求項（抜粋）：

複数個の把持体(3)を基端フレーム(2)より離れる方向に列状に並べ、基端側に位置する基端把持体(3A)を前記基端フレーム(2)に揺動可能に軸支するとともに、前記基端把持体(3A)より先端側に位置する各把持体(3)を、隣接する把持体(3)同士が支点(X)を介して相対揺動すべく、連結して多関節型に構成し、各把持体(3)が揺動離間した挟持姿勢と各把持体(3)が近接した待機姿勢とに切換えを許す姿勢変更機構(C)及び姿勢変更機構(C)を駆動する駆動装置(D)を設けてある挟持装置用ハンドであって、前記姿勢変更機構(C)を、一方の把持体(3)より延出したプランジャ部(3a)と、前記一方の把持体(3)に隣接する他方の把持体(3)において前記プランジャ部(3a)を相対移動可能に嵌入させるシリンダ部(3b)とで構成し、これらプランジャ部(3a)及びシリンダ部(3b)の軸芯を前記把持体(3)同士を連結する支点(X)を中心とした同一円弧上に設定し、前記駆動装置(D)を、前記シリンダ部(3b)に作動流体を供給する流体圧式のもので構成して、前記姿勢変更機構(C)を前記挟持姿勢に変更するとともに、前記待機姿勢に戻す復帰手段(7)を設けてある挟持装置用ハンド。

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