特許

J-GLOBAL ID：200903039388300158

サーボ送りにおける障害物検出装置

発明者： 米田 孝夫 ,  高野 寿男 ,  大場 裕司 ,  神谷 新吾
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
代理人 (1件)： 藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-098586
公開番号（公開出願番号）：特開平6-289938
出願日： 1993年03月31日
公開日（公表日）： 1994年10月18日
要約：

【要約】【目的】早期に障害物への衝突を検出することで、物体の破損を防止すること。【構成】現制御周期における、角度検出手段により検出された回転角と、回転角の予測値と、回転角速度の予測値と、外乱トルクの予測値と、指令された目標電流とから、ディジィタルサーボ制御系に対する同一次元オブザーバによる演算により(302) 、次の制御周期における外乱トルクを予測し、その予測された外乱トルクを所定値と比較して、外乱トルクが所定値以上となった時に、サーボモータによる移動物体が障害物に衝突したと判定する(306-308) 。

請求項（抜粋）：

位置フィードバックループ、速度フィードバックループ、電流フィードバックループを有し、各フィードバックループに対する目標値をディジィタル量で与えるサーボ送りにおける障害物検出装置において、前記速度フィードバックループから速度偏差に応じて出力され、前記電流フィードバックループに対して、順次、目標電流を指令する目標電流指令手段と、各サンプリング時刻における前記サーボモータの回転角を検出する角度検出手段と、現制御周期における、前記角度検出手段により検出された前記回転角と、回転角の予測値と、回転角速度の予測値と、外乱トルクの予測値と、指令された前記目標電流とから、ディジィタルサーボ制御系に対する同一次元オブザーバによる演算により、次の制御周期における外乱トルクを予測する外乱トルク予測手段と、次の制御周期における予測された外乱トルクを所定値と比較して、外乱トルクが所定値以上となった時に、サーボモータによる移動物体が障害物に衝突したと判定する衝突判定手段とを有するサーボ送りにおける障害物検出装置。

IPC (4件)：

G05D 3/12 306 ,  G05D 3/12 302 ,  H02P 5/00 ,  H02P 5/41 302