特許
J-GLOBAL ID：200903039703407519
溶接ロボットにおける位置補正方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-323422
公開番号（公開出願番号）：特開平5-185229
出願日： 1991年12月06日
公開日（公表日）： 1993年07月27日
要約：
【要約】【目的】 各ワークをタンク本体に円滑にかつ確実に溶接すると共に、溶接不良を防ぐ。【構成】 ロボット先端100に設けられたワークセンサ101によって、タンク本体の高さを検出し、この高さから所定間隔離間した平面において、ワークの外周面のうち少なくとも3点の座標をワークセンサ101によって検出して、これらの検出した座標に基づいてワークの中心座標を算出し、この中心座標とあらかじめ入力された基準中心座標とからズレ量を算定して、このズレ量に基づいてワークをタンク本体に溶接する。
請求項（抜粋）：
あらかじめ入力されたデータに基づいて、被溶接体に、外周形状が平面視円形状のワークを溶接する溶接ロボットにおける位置補正方法であって、ロボット先端に、上記被溶接体あるいはワークに接触してその位置を検出するセンサを設け、上記被溶接体の所定位置に上記センサを接触してその高さを検出し、次いで、この高さから所定高さ離間した平面において、上記被溶接体に仮付けしたワークの外周面のうち少なくとも3点にそれぞれセンサを接触して、各点の座標を検出した後、これらの検出した座標に基づいて上記ワークの中心座標を算出し、この中心座標とあらかじめ入力された基準中心座標を比較して上記ワークのズレ量を算定して、このズレ量に基づいて上記ワークを被溶接体に溶接することを特徴とする溶接ロボットにおける位置補正方法。
IPC (5件)：
B23K 9/127 509
, B23K 9/12 331
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05B 19/18
