特許
J-GLOBAL ID：200903039761649301
部品挿入装置及び部品挿入方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大塚 康徳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-249138
公開番号（公開出願番号）：特開平8-112789
出願日： 1994年10月14日
公開日（公表日）： 1996年05月07日
要約：
【要約】【目的】挿入ミスが発生したときに人手をわずらわせることなく部品の再挿入を短時間で行なうことができる部品挿入装置を提供する。【構成】ワークを一対の爪38により把持して被挿入部品に挿入するためのロボット10と、ワークが被挿入部品に正常に挿入されたか否かを検出するセンサ34と、センサ34により正常に挿入されなかったことが検出されたときに、あらかじめ設定された移動パターンに基づいて順次ロボットを移動させるための制御装置40と、移動パターンのうちのどのステップでワークを正常に挿入できたかを記憶しておくメモリと、メモリに記憶されたデータに基づいてワークを正常に挿入できた確率が高かったステップを動作パターンの上位に位置させるように動作パターンの順序を組み替える組み替え回路とを具備し、動作パターンは、一対の爪38をその把持方向と直交する方向にのみ移動させるように設定される。
請求項（抜粋）：
ワークを一対の爪により把持して被挿入部品に挿入するためのロボットと、該ロボットによりワークを前記被挿入部品に挿入するときに、正常に挿入されたか否かを検出する検出手段と、該検出手段によりワークが正常に挿入されなかったことが検出されたときに、ワークを正常に挿入される位置まで移動させるために、あらかじめ設定された移動パターンに基づいて順次ロボットを移動させるための制御手段と、前記移動パターンのうちのどのステップでワークを正常に挿入することができたかを記憶しておく記憶手段と、ワークの前記被挿入部品への挿入を複数回繰返した後に、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて、統計的にワークの挿入を正常に行なえた確率が高かったステップを前記動作パターンの上位に位置させるように前記動作パターンの順序を組み替える組み替え手段とを具備し、前記動作パターンは、前記一対の爪をその把持方向と直交する方向にのみ移動させるように設定されることを特徴とする部品挿入装置。
IPC (2件)：
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