特許

J-GLOBAL ID：200903039789130352

船舶の慣性航法装置

発明者： 森本 隆
出願人/特許権者： 横河ナビテック株式会社
代理人 (1件)： 井出 直孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-052450
公開番号（公開出願番号）：特開平6-265367
出願日： 1993年03月12日
公開日（公表日）： 1994年09月20日
要約：

【要約】【目的】 船舶の慣性航法装置における初期アライメントおよびキャリブレーションを高精度かつ短時間で行うことができるようにする。【構成】 速度比較値が零である初期アライメントおよびキャリブレーション時に、時系列に得られた加速度測定データからそのデータに含まれる動揺外乱加速度を推定し、その推定値により加速度測定データを補正し、それを積分してカルマンフィルタの入力とする。【効果】 ジャイロ誤差およひ加速度計誤差による速度誤差を短時間に抽出でき、初期姿勢および方位を高精度かつ極めて短い時間内に決定できる。

請求項（抜粋）：

船体基準軸に取り付けられた加速度計およびジャイロからなるIMU部(11)と、上記加速度計が出力した船体座標における加速度を航法座標における加速度に変換する第一の演算手段(23)と、この航法座標における加速度を積分してその船の速度および位置を求める第二の演算手段(26)と、上記ジャイロが出力した船の回転角速度から船体座標と航法座標との間の変換規則を求める第三の演算手段(24)と、この第三の演算手段の出力によりその船の姿勢および方位を求める第四の演算手段(27)と、上記第二の演算手段により求められた速度および位置と外部から入力された速度比較値および位置比較値との差に基づいて上記第二および上記第三の演算手段のそれぞれの演算の修正量を求める第一の補正手段(31、25)と、上記第二の演算手段により求められた速度および位置と外部から入力された速度比較値および位置比較値との差に基づいて上記加速度計および上記ジャイロのそれぞれの出力誤差を補正する第二の補正手段(32、21、22)とを備えた船舶の慣性航法装置において、速度比較値が零である初期設定時に、上記第一の演算手段からの時系列の出力に基づいてその出力に含まれる動揺外乱加速度を推定する第五の演算手段(33)と、この動揺外乱加速度の推定値により上記第一の演算手段の出力を補正する第六の演算手段(34)と、この第六の演算手段の出力を積分し、初期設定時の速度誤差として上記第一および上記第二の補正手段にそれぞれ供給する第七の演算手段(35)とを備えたことを特徴とする船舶の慣性航法装置。