特許

J-GLOBAL ID：200903039843325415

ロボットシステム

発明者： 西 原 泰 宣
出願人/特許権者： 東芝機械株式会社
代理人 (4件)： 吉武 賢次 ,  永井 浩之 ,  岡田 淳平 ,  勝沼 宏仁
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-282641
公開番号（公開出願番号）：特開2008-100292
出願日： 2006年10月17日
公開日（公表日）： 2008年05月01日
要約：

【課題】手動誘導運転の際、ハンドを容易に移動させて微調整することができ、またハンドが誤って周囲の物と衝突するのを防止することができるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム10は、ロボット本体11とこのロボット本体11を制御する制御部20とを備えている。このうちロボット本体11は、第1のハンド12と、第1のハンド12を第1のハンド12の基端12aから先端12bに向う一定方向に沿って移動させるJ1軸と、J1軸を水平面上で回転させるJ4軸と、J4軸を垂直方向へ移動させるJ3軸と、J3軸を水平面上で一定方向に移動させるJ5軸とを有している。J1軸とJ3軸とJ4軸とJ5軸とを制御部20により同期して駆動し、第1のハンド12を第1のハンド12の中心を基準とするツール座標系のX軸、Y軸、およびC軸上で移動できるようになっている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ロボット本体とこのロボット本体を制御する制御部とを備えたロボットシステムにおいて、 ロボット本体は、 第1のハンドと、 第1のハンドを第1のハンドの基端から先端に向う一定方向に沿って移動させるJ1軸と、 J1軸を水平面上で回転させるJ4軸と、 J4軸を垂直方向へ移動させるJ3軸と、 J3軸を水平面上で一定方向に移動させるJ5軸とを有し、 J1軸とJ3軸とJ4軸とJ5軸とを制御部により同期して駆動して、第1のハンドを第1のハンドの中心を基準とするツール座標系のX軸、Y軸、およびC軸上で移動可能としたことを特徴とするロボットシステム。

IPC (5件)：

B25J 9/10 ,  B25J 5/02 ,  B25J 9/06 ,  B65G 49/06 ,  H01L 21/677

FI (5件)：

B25J9/10 A ,  B25J5/02 A ,  B25J9/06 D ,  B65G49/06 Z ,  H01L21/68 A

Fターム (23件)：

3C007AS05 ,  3C007AS24 ,  3C007BS15 ,  3C007BS26 ,  3C007BT11 ,  3C007CS04 ,  3C007CT04 ,  3C007CV07 ,  3C007CW07 ,  3C007LT01 ,  3C007LV19 ,  3C007MT01 ,  5F031CA05 ,  5F031FA02 ,  5F031FA07 ,  5F031GA04 ,  5F031GA43 ,  5F031GA47 ,  5F031GA48 ,  5F031GA49 ,  5F031GA50 ,  5F031PA02 ,  5F031PA09