特許
J-GLOBAL ID：200903039903751010
負荷イナーシャ測定装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-156393
公開番号（公開出願番号）：特開平5-346359
出願日： 1992年06月16日
公開日（公表日）： 1993年12月27日
要約：
【要約】【目的】 サーボ電動機を駆動源とした機械システムにおいて、サーボ電動機の軸に接続された負荷イナーシャを正確に測定する負荷イナーシャ測定装置を提供する。【構成】 サーボ電動機1とサーボ電動機の軸の回転位置及び回転速度を時々刻々測定するセンサ4,2と第二の回転位置を通過したことを検出する位置比較器5と回転加速度を正又は負の一定値となるように電流指令を制御するための加速度データ選択手段6,加速度符号反転手段8,加速度積分器10,速度差演算器14,速度アンプ15,電流制御アンプ16と、回転速度が0に到達した時点を検出するゼロ速度検出手段13と、サーボ電動機の電流を観測して電動機出力トルクを刻々計算するための電動機電流検出手段3,アンプ12と、正の第一の加速度をもって回転中の電動機出力トルクの積分値より負の第一の加速度をもって回転中の電動機出力トルクの積分値を減算した結果を測定するためのトルクデータ選択手段7,トルク符号反転手段9,トルク積分器11で構成されている。
請求項（抜粋）：
サーボ電動機と前記サーボ電動機の軸の回転位置及び回転速度を常時測定するセンサと、前記センサの信号を使用して前記サーボ電動機の電流を制御する制御手段を備え、まず予め定められた第一の回転位置で停止状態とし、次にサーボ電動機の軸の回転加速度が予め定められた正の第一の加速度となるようにサーボ電動機の電流を制御し、予め定められた第二の回転位置を通過した時点で回転加速度が予め定められた負の前記第一の加速度となるように制御を変更し、やがてサーボ電動機の回転速度が負になって再び第二の回転位置を通過した時点で回転加速度が正の前記第一の加速度となるように制御を変更し、回転速度が0に到達した時点で停止する動作をさせ、前記動作中のサーボ電動機の電流を観測して電動機出力トルクを刻々計算し正の第一の加速度をもって回転中の電動機出力トルクの積分値より負の第一の加速度をもって回転中の電動機出力トルクの積分値を減算した結果に予め定められた定数を乗算して負荷イナーシャを算出する構成を持つ負荷イナーシャ測定装置。
IPC (4件)：
G01L 3/00
, G01M 1/10
, G01R 11/00
, H02P 5/00
