特許
J-GLOBAL ID：200903039911133740
溶接ロボットのティーチング方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 欣一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-056408
公開番号（公開出願番号）：特開平10-249539
出願日： 1997年03月11日
公開日（公表日）： 1998年09月22日
要約：
【要約】【課題】 ガン本体に、ガン本体に対し不動の固定電極チップ(下チップ)と、加圧源により開閉動作される可動電極チップ(上チップ)とを設け、ガン本体をガン支持ブラケットに対し駆動源によってイコライズ動作させるようにした溶接ガンを搭載した溶接ロボットのティーチングに際し、溶接ガンに対するガン開閉方向のワークの位置を検出し得るようにする。【解決手段】 駆動源によるガン本体の移動で下チップを所定の設定位置から所定の設定速度で閉じ動作させると共に、上チップを加圧源によりガン本体に対し前記設定速度に等しい相対速度で閉じ方向に移動させる。下チップがワークに接触したところで下チップを停止し、その後、上チップがワークに当接して、加圧源の駆動トルクがリミッタ値に上昇したとき、その時点での下チップの位置をワークの位置を表わすティーチングデータとして記憶する。
請求項（抜粋）：
ガン本体に、ガン本体に対し不動の固定電極チップと、加圧源によって開閉動作される可動電極チップとを設け、ガン本体をガン支持ブラケットに対し前記両電極チップの対向方向に駆動源によって移動可能としたスポット溶接ガンをガン支持ブラケットにおいてロボットの動作端に取付けて成る溶接ロボットのティーチング方法において、スポット溶接ガンをワークの各打点位置に移動させて溶接ロボットのティーチングを行う際に、各打点位置において、駆動源によるガン本体の移動で固定電極チップをワークに接近する閉じ方向に所定の設定速度で移動させると共に、加圧源により可動電極チップをガン本体に対し前記設定速度に等しい相対速度で閉じ方向に移動させ、固定電極チップのワークへの接触時点を検出して、固定電極チップをこの接触時点の位置に保持したまま可動電極チップをワークに当接させてワークを加圧し、ワーク加圧時の下チップの位置をティーチングデータとして記憶する、ことを特徴とする溶接ロボットのティーチング方法。
IPC (5件)：
B23K 11/11 570
, B23K 11/11 550
, B23K 11/24 336
, B25J 9/22
, G05B 19/42
B23K 11/11 570 Z
, B23K 11/11 550 A
, B23K 11/24 336
, B25J 9/22 Z
, G05B 19/42 H
