ロボットの関節制動装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-195004
公開番号（公開出願番号）：特開2003-011079
出願日： 2001年06月27日
公開日（公表日）： 2003年01月15日
要約：

【要約】【課題】関節部に制御可能な制動機能を付与し、所望の姿勢をとって静止するときには当該制動機能によって関節をロックできるロボットの関節制動装置を提供することにある。【解決手段】少なくとも第1のリンクと第2のリンクを相対回転運動可能に結合した関節部を有するロボットの関節制動装置において、前記2つのリンクの相対回転運動に応じて相対運動を起こす2つの部材間を架橋できる摩擦係合手段としての摩擦板35と、前記摩擦係合手段の係合力と実質的に同じ機械力を生み出す機械力発生手段としてのモータ26と、前記摩擦係合手段と前記機械力発生手段との間に介在して当該機械力発生手段の出力を当該摩擦係合手段に伝達する機械力伝達手段としてのウェーブジェネレータ28とからなり、前記機械力発生手段を当該ロボットの作動中に当該関節部の加減速度よりも少ない加減速度を示す部位に設置したことを特徴とする。

請求項（抜粋）：

少なくとも第1のリンクと第2のリンクを相対回転運動可能に結合した関節部を有するロボットの関節制動装置において、前記2つのリンクの相対回転運動に応じて相対運動を起こす2つの部材間を架橋できる摩擦係合手段と、前記摩擦係合手段の係合力と実質的に同じ機械力を生み出す機械力発生手段と、前記摩擦係合手段と前記機械力発生手段との間に介在して当該機械力発生手段の出力を当該摩擦係合手段に伝達する機械力伝達手段とからなり、前記機械力発生手段を当該ロボットの作動中に当該関節部の加減速度よりも少ない加減速度を示す部位に設置したことを特徴とするロボットの関節制動装置。

IPC (3件)：

B25J 19/00 , B25J 5/00 , F16D 55/02

FI (3件)：

B25J 19/00 L , B25J 5/00 F , F16D 55/02

Fターム (27件)：

3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007CY24 , 3C007HS14 , 3C007HT04 , 3C007HT26 , 3C007HT36 , 3C007HT37 , 3C007HT40 , 3C007KS20 , 3C007MS12 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WC24 , 3J058AA43 , 3J058AA47 , 3J058AA53 , 3J058AA68 , 3J058AA77 , 3J058AA87 , 3J058BA66 , 3J058CA49 , 3J058CB14 , 3J058CC04 , 3J058CD24 , 3J058FA34 , 3J058GA92

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開平3-184781
特開昭61-211177

審査官引用 (1件)

特開平3-184781

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