特許

J-GLOBAL ID：200903040022629961

レーンマーク認識装置、レーン種別判定装置、車両走行制御装置及び記録媒体

発明者： 大池 達也
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 足立 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-324387
公開番号（公開出願番号）：特開2001-143084
出願日： 1999年11月15日
公開日（公表日）： 2001年05月25日
要約：

【要約】【課題】先に提案したストリングモデルの構成要素がレーンマークに収束したか否かを判定する手法を提案する。【解決手段】ストリングモデルが全体として収束した後(S130)、ストリング構成要素に対して一致判定を行う。この一致判定は、A,Bを定数として位置エネルギーE/引力F>A且つ位置エネルギーE>Bという「レーンマークの画像的特徴量に基づく所定の評価式」にて行っている(S150)。この評価式はレーンマーク周辺の他の部分では満たさないため、この評価式を満たすストリング構成要素はレーンマークに一致していると判定できる。ストリング構成要素がレーンマークに収束したか否かを判定できれば、認識距離計算(S190)やレーンマーク種別の認識(S200)などができる。

請求項（抜粋）：

走行路上を走行して移動する車両に搭載され、車両前方の走行路を撮像する撮像手段と、その撮像手段によって撮像した画像に基づいて前記走行路上のレーンマークを認識する認識手段と、を備えるレーンマーク認識装置であって、前記認識手段は、以下に示す特性を持つストリングモデルを用い、そのストリングモデルが全体として収束した状態において、そのストリングモデルを構成する各要素に対してレーンマークに特有の画像特徴に一致するか否かの一致判定を行い、その判定結果に基づき、前記レーンマークを認識することを特徴とするレーンマーク認識装置。(1)前記ストリングモデルは、複数のストリング構成要素と、隣接する前記ストリング構成要素同士を結ぶ連結線とで構成されている。(2)前記ストリング構成要素は、前記撮像画像中におけるレーンマークの画像的特徴量に応じた引力の影響によって移動する。(3)前記連結線は、変形度合いに応じた反発力を発生する弾性体の物理的特性を持つことによって、ストリングモデル全体の形状を保持しようとする。

IPC (4件)：

G06T 7/00 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/09 ,  G08G 1/16

FI (5件)：

G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 K ,  G08G 1/09 Q ,  G08G 1/16 A ,  G06F 15/70 460 Z

Fターム (27件)：

5H180AA01 ,  5H180BB13 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL15 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301EE12 ,  5H301GG09 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096BA18 ,  5L096CA02 ,  5L096CA07 ,  5L096CA14 ,  5L096EA12 ,  5L096FA03 ,  5L096FA73 ,  5L096GA55 ,  5L096JA09 ,  5L096JA11 ,  5L096JA18 ,  5L096LA05