特許

J-GLOBAL ID：200903040274830392

ロボットハンドの把持制御方法

発明者： 山中 保朗 ,  山口 克裕
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 佐藤 辰彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-334121
公開番号（公開出願番号）：特開平7-186083
出願日： 1993年12月28日
公開日（公表日）： 1995年07月25日
要約：

【要約】【目的】ワークの外傷やロボットの無駄な異常停止を防止する。【構成】すべり検知によって最初のすべりが検知された時(N=1)、該把持対象物の重力方向への移動を阻止する位置に前記ロボットハンドを回転させることによって、把持対象物の重力方向にすべろうとする力が分布型力覚検出センサに作用するのを排除して安定した把持状態を得、該安定した把持状態で再度すべりが検知された時(N=2)、ロボットハンドの把持力を増加させる。

請求項（抜粋）：

ロボットハンドで把持された把持対象物の把持状態を該ロボットハンドに取着された分布型力覚検出センサにより検出するものにおいて、前記把持対象物の把持中に前記分布型力覚検出センサから読み込まれたデータより前記把持対象物の重心位置を算出して基準位置とし、該基準位置をその後に随時読み込まれるデータより算出された重心位置と比較してその比較値が所定量を超えた時にすべりを検知するすべり検知を行い、該すべり検知によってすべりが検知された時、該把持対象物の重力方向への移動を阻止する位置に前記ロボットハンドを回転させ、この状態で再び前記すべり検知を行ってその比較値が所定量を超えた時に前記ロボットハンドの把持力を増加させるようにしたことを特徴とするロボットハンドの把持制御方法。