特許

J-GLOBAL ID：200903040288825421

無人芝刈り機の運転方式

発明者： 初本 慎太郎 ,  藤井 健二郎 ,  松田 有司 ,  神谷 敬之 ,  青野 俊宏 ,  乙母 正美 ,  清野 憲二 ,  小林 和男
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所 ,  日立京葉エンジニアリング株式会社
代理人 (1件)： 沼形 義彰 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-196271
公開番号（公開出願番号）：特開平9-037610
出願日： 1995年08月01日
公開日（公表日）： 1997年02月10日
要約：

【要約】【目的】 自律走行可能な芝刈り機を用いてグランドの芝刈りを効率よく実行する。【構成】 自動芝刈り機1は、車輪1と駆動系を有し、光ファイバジャイロや車速センサ等の内界センサを備えて、自律走行が可能である。芝刈りユニットは芝刈り機1が前進、後進のいずれの走行にあっても芝刈りが可能である。第1の芝刈り領域P1を前進方向で刈った芝刈り機1は隣接する領域P2を後進方向で刈る。芝刈り機を横方向に刈り幅C1だけ移動するのに、左右にほぼ同じ量だけ操舵を行うことによって、光ファイバジャイロの累積誤差をキャンセルして、正確な運転が実行される。

請求項（抜粋）：

駆動輪及び操舵輪を有する車両と、車両にとりつけられる芝刈りユニットと、車両に搭載されるエンジンと、エンジンの動力により、各車輪と芝刈りユニットを駆動する手段と、車両に搭載されるコントローラと、車両に配設される光ファイバジャイロと車速センサを含む内界センサの情報と地図情報によって車両を自動運転する自律航法装置とを有し、車両が無人運転によって作業開始地点から作業終了地点まで前進方向に直進しながら第1の作業領域を芝刈りする行程と、作業終了地点で芝刈りユニットの作動を停止した車両が左右方向にほぼ同じ量の操舵を行いつつ走行して刈り幅だけ車両を横方向に移動して停止する行程と、車両が後進方向に直進しながら第1の作業領域に隣接する第2の作業領域を芝刈りする行程と、作業終了地点で芝刈りユニットの作動を停止した車両が一定距離更に直進して停止する行程と、車両が前進しながら左右方向にほぼ同じ量の操舵を行いつつ走行して刈り幅だけ車両を横方向に移動して第2の作業領域に隣接する第3の作業領域の作業開始地点に移動する行程と、を備える無人芝刈り機の運転方式。

IPC (3件)：

A01B 69/00 303 ,  A01D 34/64 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

A01B 69/00 303 M ,  A01D 34/64 M ,  G05D 1/02 N ,  G05D 1/02 L