特許

J-GLOBAL ID：200903040301492151

組立装置

発明者： 小島 悟理 ,  橋本 秀紀 ,  渕上 明弘
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 高野 明近 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-272652
公開番号（公開出願番号）：特開平10-124130
出願日： 1996年10月15日
公開日（公表日）： 1998年05月15日
要約：

【要約】【課題】 より複雑な組立作業を実現するためのロボットプログラムをオフラインで短時間で自動生成して、実際の環境で組立作業を実現する組立装置を提供する。【解決手段】 CADデータ入力手段1より組立部品の3次元CADデータを入力し、組立作業モデル生成手段2においてペトリネットにより組立作業状態の遷移モデルを自動生成する。ここで生成された複数の経路の中から一つの経路を選択し、ロボットプログラム変換手段4にてペトリネットの遷移図からロボットプログラムに変換する。また、作業パラメータ抽出手段5により、必要な作業パラメータをCADデータから抽出し、ロボットプログラムに入力する。次に、プログラム評価手段6にこのロボットプログラムを入力し、ロボットの動作時間等のコスト関数を用いて評価する。経路選択から評価までを総当り的に繰り返し、その中で最適な経路をロボットプログラムに変換して出力する。

請求項（抜粋）：

ネット型プログラムを用いてCADデータからロボットの組立プログラムを自動生成することを特徴とする自動組立装置。

IPC (3件)：

G05B 19/4097 ,  B23P 21/00 307 ,  B25J 13/00

FI (3件)：

G05B 19/403 C ,  B23P 21/00 307 E ,  B25J 13/00 Z