特許
J-GLOBAL ID：200903040336065418
自動組付装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
香本 薫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-024774
公開番号（公開出願番号）：特開平8-197342
出願日： 1995年01月18日
公開日（公表日）： 1996年08月06日
要約：
【要約】【目的】 部品の組付位置を探索する際、探索軌道上に障害物があっても組付穴の探索を継続する。【構成】 ワークに形成された組付穴にハンドに把持された部品を組み付ける自動組付装置であって、ロボットのアーム先端に設けられ一定の力で部品をワークに押し付けるとともに、ワーク面上を所定の探索軌道を描かせるエンドエフェクタと、エンドエフェクタとハンドの間に介在しハンドに作用する反力の大きさに応じて変位する力センサと、予め設定された探索軌道Rに基づいてエンドエフェクタを制御する制御装置を備える。制御装置は、A点において力センサが障害物Mを検出したとき、X軸及びY軸方向の反力から障害物Mの向きを求め、目標位置をB点から同じく探索軌道R上のC点に変更して障害物Mを避け、A点とC点を結ぶ直線を新しい探索軌道とし、C点において元の探索軌道Rに復帰する。
請求項（抜粋）：
ワークに形成された組付穴にハンドに把持された部品を組み付ける自動組付装置であって、ロボットのアーム先端に設けられ一定の力で部品をワークに押し付けるとともに、ハンドをワーク面に平行な面に沿って駆動し部品に組付穴の探索軌道を描かせる動作機構と、動作機構とハンドの間に介在しハンドに作用する反力の大きさに応じて変位する力センサと、予め設定された探索軌道に基づいて動作機構を制御する制御装置を備え、該制御装置は、力センサが障害物を検知したとき、該力センサの検知情報に基づき、該部品が該障害物を避けながら元の探索軌道に復帰するように探索軌道を変更するものであることを特徴とする自動組付装置。
IPC (2件)：
B23P 19/02
, B23P 21/00 307
