特許
J-GLOBAL ID：200903040366899089
産業用ロボットの姿勢生成方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-004308
公開番号（公開出願番号）：特開平11-198073
出願日： 1998年01月12日
公開日（公表日）： 1999年07月27日
要約：
【要約】【課題】 教示者の作業負担を軽減し、教示者間のばらつきを減らすことで安定した作業状態を得られるロボットの動作プログラム作成を可能とする。【解決手段】 ティーチングプレイバック方式の産業用ロボットのツール姿勢が1つの冗長自由度を持つ場合、正確なツール先端位置及びラフなツール姿勢の複数教示点を持つ動作プログラムを用意し(S001)、教示点間の経路毎に前記冗長自由度以外の自由度を規定する値を設定し(S002)、動作プログラムから作業区間を特定し(S003)、予め決められた条件に基づいて、教示点の前後に少なくとも1つの点を追加する位置を設定し(S004〜S006)、教示点及び追加された前後点に対し、前記規定値と冗長自由度を利用してロボットが動作可能なツール姿勢候補群を作成し(S007)、同候補群から、教示点では教示時の位置及び姿勢を反映した姿勢を教示点姿勢として選択し(S008)、前後点では選択された教示点姿勢を反映して姿勢を選択する(S010)。
請求項（抜粋）：
ティーチングプレイバック方式の産業用ロボットのツール姿勢が1つの冗長自由度を持つ場合において、正確なツール先端位置及びラフなツール姿勢の複数教示点を持つ動作プログラムを用意し、前記教示点間の経路毎に、前記冗長自由度以外の自由度を規定する値を設定し、前記動作プログラムから作業区間を特定し、あらかじめ決められた条件に基づいて、教示点の前後に少なくとも1つの点を追加する位置を設定し、前記教示点及び追加された前後点に対し、前記規定値と冗長自由度を利用してロボットが動作可能なツール姿勢候補群を作成し、前記教示点及び前記前後点の前記候補群から1つのツール姿勢を選ぶとき、前記教示点では、教示点における候補群中のロボット各軸位置と教示時ロボット各軸位置との差の関数を全軸分合計した値が最小となるロボット各軸位置の候補1つを姿勢生成後教示点として選び、前記教示点の前点では、姿勢生成後教示点のロボット各軸位置と前点における候補群中のあるロボット各軸位置との差の関数を全軸分合計した値が最小となるロボット各軸位置の候補1つを選び、前記教示点の後点では、姿勢生成後教示点のロボット各軸位置と後点における候補群中のあるロボット各軸位置との差の関数を全軸分合計した値が最小となるロボット各軸位置の候補1つを選ぶことを特徴とする産業用ロボットの姿勢生成方法。
IPC (5件)：
B25J 9/10
, B25J 9/16
, B25J 9/22
, G05B 19/18
, G05D 3/12 305
B25J 9/10 A
, B25J 9/16
, B25J 9/22 Z
, G05D 3/12 305 E
, G05B 19/18 D
