特許

J-GLOBAL ID：200903040463708247

6軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置

発明者： 岡崎 博善
出願人/特許権者： 三菱プレシジョン株式会社
代理人 (1件)： 石田 敬 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-320972
公開番号（公開出願番号）：特開2000-148382
出願日： 1998年11月11日
公開日（公表日）： 2000年05月26日
要約：

【要約】【課題】 位置と姿勢の6自由度に関してユーザへ力覚を知覚させるための6軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置を提供すること。【解決手段】 本発明は、ユーザに力覚を呈示伝達するための力覚呈示機構部20と、支持部30と、力覚呈示機構部20の動作を制御する制御部40とからなり、この力覚呈示機構部20は、ユーザを接続するための操作機器50と、操作機器50を装着するための運動プラットフォーム60と、運動プラットフォーム60を支持する6つのリンクセット70と、各リンクセット70を独立して駆動する6つの駆動装置80と、6つの位置センサ90とを備える。運動プラットフォーム60の位置及び姿勢は、制限された運動範囲においては、6つのリンクセット70の回転角度によって確定され、各リンクセット70を駆動する6つの駆動装置80はユーザに力覚を伝達することができる。

請求項（抜粋）：

ユーザへ力覚を伝達するための力覚呈示機構部と、前記力覚呈示機構部を支持するための支持部と、前記力覚呈示機構部から伝達される位置情報信号を処理して前記力覚呈示機構部の動作を制御するための制御部とからなる、ユーザに触覚又は力覚を瞬時的に知覚させるために6軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置において、前記力覚呈示機構部は、ユーザと接続するための操作機器と、前記操作機器を着脱自在に取付けることができる1つの運動プラットフォームと、前記運動プラットフォームを回転可能に支持する6つのリンクセットと、各リンクセットを独立に駆動するために6つのリンクセットそれぞれに設けられる6つの駆動手段と、前記運動プラットフォームの位置情報を検出するために前記リンクセットと前記駆動手段との組立体それぞれに1つずつ備えられている6つの位置センサとを備え、各リンクセットは、第一リンク部材と、第二リンク部材と、前記第一リンク部材と前記第二リンク部材とを回転可能に結合する2自由度を有する第一ジョイントと、前記第二リンク部材と前記運動プラットフォームとを回転可能に結合する3自由度を有する第二ジョイントとを備え、前記各リンクセットの前記第一リンク部材が、前記支持部に配置されているそれぞれ1つの回転軸を有する駆動手段に接続されている、6軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置。

IPC (3件)：

G06F 3/033 330 ,  G05G 9/047 ,  G06F 3/00 601

FI (3件)：

G06F 3/033 330 A ,  G05G 9/047 ,  G06F 3/00 601

Fターム (24件)：

3J070AA04 ,  3J070BA11 ,  3J070CC04 ,  3J070CC07 ,  3J070DA42 ,  5B087AA07 ,  5B087AB09 ,  5B087AB12 ,  5B087AE00 ,  5B087BC10 ,  5B087BC12 ,  5B087BC13 ,  5B087BC16 ,  5B087BC19 ,  5B087DD03 ,  5B087DG01 ,  5E501AA20 ,  5E501AA30 ,  5E501AC37 ,  5E501BA14 ,  5E501CB04 ,  5E501EA01 ,  5E501EA34 ,  5E501FA31