特許

J-GLOBAL ID：200903040545506634

レーザレーダによる物体大きさ判定方法、物体大きさ判定装置、距離検出方法、及び距離検出装置

発明者： 平林 健一
出願人/特許権者： 東急車輛製造株式会社
代理人 (1件)： 石山 博 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-130551
公開番号（公開出願番号）：特開平9-292464
出願日： 1996年04月30日
公開日（公表日）： 1997年11月11日
要約：

【要約】【課題】 工場等において掃引式レーザレーダ12からのレーザビーム14により障害物16を検出しつつ、走行させる無人走行車10の無人走行制御において、雨滴、雪、ごみ、昆虫等の浮遊物18を障害物16として検出しないようにして、走行制御の正確化を図る。【解決手段】 所定平面に沿ってレーザビーム送出手段30を掃引しつつ、等角度間隔でレーザビーム14を送出し、物体26からの反射ビーム28により反射ビーム28までの距離r及び物体26からの反射ビーム28のある角度位置の個数nを検出する。そして、r,nに基づいて物体26の寸法dを算出し、d≦所定値d1であるときは、物体26は障害物16ではないとして、障害物16から除外することにする。

請求項（抜粋）：

ほぼ同じ送出点(30)から所定面上のほぼ等角度間隔の各角度位置でレーザビーム(14)を送出し、物体(26)からの反射ビーム(28)より前記送出点(30)から前記物体(26)までの距離rを検出するとともに、前記物体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位置の個数nを検出し、距離r及び個数nに基づいて前記物体(26)の大きさを判定することを特徴とするレーザレーダによる物体大きさ判定方法。

IPC (6件)：

G01S 17/93 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  B61C 13/00 ,  G01B 11/02 ,  G05D 1/02

FI (6件)：

G01S 17/88 A ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 D ,  B61C 13/00 ,  G01B 11/02 Z ,  G05D 1/02 J

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 車両用予防安全装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-207794   出願人：三菱電機株式会社