特許
J-GLOBAL ID：200903040579456920
ロボツトの教示方法
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
服部 毅巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-026820
公開番号（公開出願番号）：特開平5-006214
出願日： 1991年01月28日
公開日（公表日）： 1993年01月14日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの動作プログラムをマスタボディを使用しないで、ワークボディを使用して簡単に変更する。【構成】 ロボットの動作プログラムはカメラ2,3,4から得られる補正データによって、補正されている。動作プログラムの点Qを点Qnに変更したいときはワークボディ22上の点Qaを、変更点Qanに変更する。ロボット制御装置では、この変更点を各軸座標値として読み取り、空間座標値に変換する。さらに、この空間座標値を補正データの逆を作用することによって、マスタボディ21上の基準空間座標値に変換する。この基準空間座標値を基準各軸座標値に逆変換する。動作プログラムは基準各軸座標値で指令されているので、この基準各軸座標値を使用して、動作プログラムの点QをQnに変更する。これによって、マスタボディ21なしで、簡単に動作プログラムを変更することができる。
請求項（抜粋）：
ロボットの動作プログラムを変更する場合のロボットの教示方法において、ワークボディ上の変更点へ前記ロボットのTCP(ツール・センタ・ポイント)を位置決めし、前記変更点の第1の座標値を求め、前記第1の座標値を補正データによって、マスタボディ上の第2の座標値に変換し、前記動作プログラム上の指令値を前記第2の座標値に書き換えて、前記動作プログラムを変更することを特徴とするロボットの教示方法。
IPC (5件)：
G05B 19/403
, B25J 9/10
, B25J 9/16
, B25J 9/22
, G05B 19/42
