特許

J-GLOBAL ID：200903040636972891

物体位置検出装置

発明者： 岡本 陽 ,  西川 晃平 ,  佐野 香
出願人/特許権者： 株式会社神戸製鋼所
代理人 (1件)： 梶 良之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-096246
公開番号（公開出願番号）：特開平9-257414
出願日： 1996年03月25日
公開日（公表日）： 1997年10月03日
要約：

【要約】【課題】 距離データが不均一な平面座標で得られたり、欠落していた場合でも、2次元テンプレートマッチングにより類似度を求めて存在位置を検出する。【解決手段】 実座標系に存在する貨物2を含む全体を3次元座標の距離データとして求めるセンサヘッド機構3等と、距離データを計算座標系の3次元座標に座標変換し、該座標系の平面座標成分の量子化ピッチで量子化することにより2次元の量子化距離データF(x,y)に変換する量子化データ算出ルーチンと、貨物2の実座標系の物体形状モデルを量子化することによって、計算座標系における2次元の基準量子化距離データM(x,y)として有したROM18と、量子化データ算出ルーチンにより求められた量子化距離データF(x,y)からなる各領域と、前記物体形状モデルの基準量子化距離データM(x,y)との類似度を求め、最大の類似度を示す領域を物体の存在位置として決定する位置検出ルーチンとを有している。

請求項（抜粋）：

正規化相関を類似度とする2次元テンプレートマッチングにより検出対象物の存在位置を検出する物体位置検出装置において、実座標系に存在する検出対象物を含む全体を3次元座標の距離データとして求める距離データ計測手段と、前記距離データを計算座標系の3次元座標に座標変換し、該座標系の平面座標成分の量子化ピッチで量子化することにより2次元の量子化距離データに変換する距離データ変換手段と、前記検出対象物の実座標系の物体形状モデルを前記距離データ変換手段により量子化することによって、計算座標系における2次元の基準量子化距離データとして有した物体形状モデル記憶手段と、前記距離データ変換手段により求められた量子化距離データからなる各領域と、前記物体形状モデルの基準量子化距離データとの類似度を求め、最大の類似度を示す領域を物体の存在位置として決定する物体位置決定手段とを有していることを特徴とする物体位置検出装置。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  G06T 7/00 ,  B25J 13/08

FI (4件)：

G01B 11/00 A ,  B25J 13/08 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 455 A