特許
J-GLOBAL ID：200903040663910377
位置合せ装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
前田 弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-086160
公開番号（公開出願番号）：特開平6-297364
出願日： 1993年04月13日
公開日（公表日）： 1994年10月25日
要約：
【要約】【目的】 拘束されている2部材の位置合わせを大きな労力を要することなく可能にする。【構成】 空調機器に接続されていることによって拘束力を受けている2本の冷媒配管1,2を双腕ロボット5によって互いに嵌め合わせるに際し、各配管1,2に微小変位を与えることによって夫々の剛性を検知しておき、各冷媒配管1,2を把持しているロボットの2本のアームの夫々の出力トルクを一致させた状態で各配管1,2を対向配置させることができる位置を予め算出しておくことにより、片側のアームに多大な出力トルクを要することなく各配管1,2の位置合せ及び嵌め合せが行えるようにする。
請求項（抜粋）：
互いに自由な移動が拘束された第1部材(1) 及び2部材(2)の所定部位同士を位置合せするための装置であって、前記第1部材(1) を把持して該第1部材(1) を拘束力に抗して移動させる第1移動手段(6) と、該第1移動手段(6) の出力を調整する第1出力調整手段(10)と、前記第1部材(1) の位置を検出する第1位置検出手段(12)と、前記第1部材(1) の剛性を検知する第1剛性検知手段(14)と、前記第2部材(2) を把持して該第2部材(2) を拘束力に抗して移動させる第2移動手段(7) と、該第2移動手段(7) の出力を調整する第2出力調整手段(11)と、前記第2部材(2) の位置を検出する第2位置検出手段(13)と、前記第2部材(2) の剛性を検知する第2剛性検知手段(15)と、前記第1位置検出手段(12)、第2位置検出手段(13)、第1剛性検知手段(14)及び第2剛性検知手段(15)の各検知信号を受け、前記第1出力調整手段(10)によって調整される第1移動手段(6) の出力と前記第2出力調整手段(11)によって調整される第2移動手段(7) の出力とが等しい状態で第1部材(1) 及び第2部材(2)の所定部位同士が位置合せされる位置を算出する合せ位置算出手段(16)とを備えていることを特徴とする位置合せ装置。
IPC (2件)：
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