特許

J-GLOBAL ID：200903040704095926

無人搬送車

発明者： 後藤 有一郎 ,  山口 証 ,  北地 一成
出願人/特許権者： 株式会社神戸製鋼所 ,  神鋼電機株式会社
代理人 (1件)： 本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-218695
公開番号（公開出願番号）：特開平8-083124
出願日： 1994年09月13日
公開日（公表日）： 1996年03月26日
要約：

【要約】【目的】 走行距離センサと操舵用センサとを1つのセンサにより構成し,コスト低減,信頼性の向上を図った無人搬送車を提供する。【構成】 無人搬送車に搭載された光源2とカメラ3とにより1つのセンサが構成されており,光源2から投射される平面光の壁面4からの反射をカメラ3により撮像する。光源2による投光軸とカメラ3による撮像軸とが交差するように配置されるので,無人搬送車1と壁面4との距離が変化すると,カメラ3の撮像視野内の平面光の反射位置が変化する。従って,撮像視野内の平面光の反射位置から壁面4までの距離が演算されるので,この演算結果に基づいて操向手段により操舵制御がなされる。又,カメラ3により所定位置に配置されたバーコード5が撮像されるので,絶対位置の修正あるいは方向転換の情報が得られ,この情報に基づき操向手段により走行進路の決定がなされる。

請求項（抜粋）：

所定走行経路を無人で運行する無人搬送車において,車両の所定位置に配置され,上記走行経路に沿った垂直方向の壁面に対して所定方向に平面光を投射する投光手段と,車両の所定位置に配置され,撮像軸が上記平面光の投射軸と交差する撮像角度で上記壁面で反射する平面光を撮像視野内に収めて撮像する撮像手段と,上記撮像手段により撮像された画像上の平面光の反射位置から上記壁面までの間隔を演算する間隔演算手段と,を具備してなることを特徴とする無人搬送車。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B60L 15/40 ,  G01S 17/93

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 無人走行車の測距装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-204425   出願人：日本輸送機株式会社
• 陸上ビーコン装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-186442   出願人：東芝エンジニアリング株式会社