特許
J-GLOBAL ID：200903040739944250
自動組立装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
堀 進 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-190948
公開番号（公開出願番号）：特開平7-024665
出願日： 1993年07月05日
公開日（公表日）： 1995年01月27日
要約：
【要約】【目的】 作業中ロボットの先端部の力を検出することにより部品位置の認識と作業の成否確認を行う一方、力情報を制御系にフィードバックすることによってコンプライアンス制御を実現し、作業の信頼性を向上させる自動組立装置を提供する。【構成】 部品を収納したマガジン14,15から部品を取り出し、所定位置まで移動して部品組付け作業を行うロボット5の先端部に、力センサ8が設けられる。ロボットコントローラ21は、力センサ8で検出した力のフィードバックによるコンプライアンス制御を行い、検出した力と予め設定された力の閾値とを比較して、その比較結果によりロボット5の動作を決定し、或いは作業の成否を判定する。
請求項（抜粋）：
部品収納手段から部品を取り出して所定位置まで移動し、該部品を組み付ける作業を行うロボットと、該ロボットの動作を制御するロボットコントローラとを備えた自動組立装置において、前記ロボットは、前記部品に接触する先端部に力検出手段を有し、該先端部を前記部品収納手段の上方から下降させて、該部品収納手段に収納された部品に接触後当該部品を保持するように制御され、前記ロボットコントローラは、前記力検出手段で検出した力のフィードバックによりコンプライアンス制御を行う制御系を含み、前記力検出手段で検出した力と予め設定された力の閾値とを比較して前者の値が当該閾値以上になった時、前記ロボットの先端部の下降動作を停止することを特徴とする自動組立装置。
IPC (4件)：
B23P 19/02
, B25J 13/08
, H05K 13/04
, B65G 47/90
