特許
J-GLOBAL ID：200903040800087853
ロボツトの再生制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-267335
公開番号（公開出願番号）：特開平5-108125
出願日： 1991年10月16日
公開日（公表日）： 1993年04月30日
要約：
【要約】【目的】全開位置に位置誤差のある開閉部を有する作業対象物に対する作業をロボット化するにおいて,前記開閉部の全開位置誤差を含む位置ずれ補正を可能にするロボットの再生制御装置を提供する。【構成】作業位置に搬送されてきた上記作業対象物(ボディ)1が所定の作業位置に停止したときの,基準位置からの位置ずれ量をボディ位置ずれセンサ11とボディ位置ずれ量演算器12とにより検出してロボット制御装置13に入力し,ロボット6の教示データを修正すると共に,開閉部(ドア)2に設定した基準点3,4,5の位置ずれ量をカメラ8と開閉部位置ずれ量演算器14とにより検出してロボット制御装置13に入力して,開閉部の教示データを修正する。修正された教示データを再生してロボット6により所定の作業をボディ1及びドア2に対し実行する。
請求項（抜粋）：
ドア,ボンネット等の開閉部と該開閉部を開閉自在に具備する自動車ボディ等の本体部とを有する作業対象物を作業位置に搬送し,作業位置に配置されたロボットをロボット制御装置に記憶された前記本体部及び開かれた前記開閉部に対する教示データに基づき制御して,前記作業対象物に対して所定の作業を行うためのロボット再生制御装置において,前記作業対象物が所定の停止位置に停止したときの前記本体部の基準位置からの位置ずれ量を検出する本体部位置ずれ検出手段と,前記作業対象物の停止位置において前記開かれた開閉部の位置ずれ量を検出する開閉部位置ずれ検出手段と,前記本体部位置ずれ検出手段により検出された本体部の位置ずれ量に基づいて少なくとも本体部に関する教示データを修正し,修正された教示データに従って本体部に関する所定の再生動作を行う本体部再生手段と,前記本体部再生手段による再生動作に前後して,前記開閉部位置ずれ検出手段により検出された開閉部の位置ずれ量に基づいて少なくとも開閉部に関する教示データを修正し,修正された教示データに従って開閉部に関する所定の再生動作を行う開閉部再生手段とを具備してなるロボットの再生制御装置。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, B25J 9/16
, G05B 19/42
